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スピードバンプ#

行動速度プランナーのスピードバンプモジュールは、快適で安全な運転のために、 スピードバンプの前に速度が減速するように計画します。 それを操作するために、lanelet2 マップにスピードバンプを追加します。

スピードバンプ要素の作成#

ポイントクラウドマップにスピードバンプを作成するには、次の手順に従ってください:

  1. Lanelet2MapsセクションからLinestringを選択します。
  2. クリックして速度バンプのポリゴンを描画します
  3. 次に、Lanelet2MapsセクションからLinestringを無効にしてください。
  4. ActionパネルからChange to Polygonをクリックします。
  5. このポリゴンを選択し、タイプとしてspeed_bumpを入力してください。
  6. 次に、スピードバンプを追加するレーンレットをクリックしてください。
  7. Create General Regulatory ELementを選択する。
  8. この要素に移動し、speed_bumpサブタイプとして入力してください。
  9. Add refersをクリックして作成したスピードバンプポリゴンIDを入力します。

スピードバンプ作成のデモビデオで次の手順を確認できます:

プランニングシミュレータを使用してスピードバンプ要素を作成したテスト#

マップの作成が完了したら、マップを保存する必要があります。 File --> Export Lanelet2Mapsをクリックしてダウンロードしてください。

ダウンロードが完了したら、 lanelet2マップとpointcloudマップを同じ場所に配置する必要があります。 ディレクトリ構造は次のようになります:

+ <YOUR-MAP-DIRECTORY>/
+  ├─ pointcloud_map.pcd
+  └─ lanelet2_map.osm

.osmまたは.pcdマップファイルの名前がこれらの名前と異なる場合は、 autoware.launch.xml を更新する必要があります:

  <!-- Map -->
-  <arg name="lanelet2_map_file" default="lanelet2_map.osm" description="lanelet2 map file name"/>
+  <arg name="lanelet2_map_file" default="<YOUR-LANELET-MAP-NAME>.osm" description="lanelet2 map file name"/>
-  <arg name="pointcloud_map_file" default="pointcloud_map.pcd" description="pointcloud map file name"/>
+  <arg name="pointcloud_map_file" default="<YOUR-POINTCLOUD-MAP-NAME>.pcd" description="pointcloud map file name"/>

注記

スピードバンプモジュールはデフォルトでは有効化されていません。有効化するには、behavior_velocity_planner.param.yamlをコメントから外してください。

これで、計画シミュレーターを起動する準備が整いました:

ros2 launch autoware_launch planning_simulator.launch.xml map_path:=<YOUR-MAP-FOLDER-DIR> vehicle_model:=<YOUR-VEHICLE-MODEL> sensor_model:=<YOUR-SENSOR-KIT>

チュートリアル車両の例:

ros2 launch autoware_launch planning_simulator.launch.xml map_path:=$HOME/Files/autoware_map/tutorial_map/ vehicle_model:=tutorial_vehicle sensor_model:=tutorial_vehicle_sensor_kit vehicle_id:=tutorial_vehicle
  1. rvizの2D Pose Estimateボタンをクリックするか、Pを押してポーズを与えると初期化されます。
  2. rvizの2D Goal Poseボタンをクリックするか、 Gを押してゴールポイントのポーズを与えます。
  3. rviz 画面にスピード バンプ マーカーが表示されます。

rviz のスピードバンプマーカー:

speed-bump-test

作成したマップ上でスピードバンプテストを行います。

次のデモンストレーションビデオのように、計画シミュレーターでスピードバンプ要素を確認できます: