概要#

要件: 実車のハードウェアを準備する#

車両の前提条件:

Autowareインストールの前提条件を満たす車載コンピューター
以下のデバイスが接続されています
- ドライブバイワイヤインターフェース
- LiDAR
- オプション: Inertial measurement unit
- オプション: Camera
- オプション: GNSS

1. Autowareメタリポジトリの作成#

Autowareメタリポジトリを作成します。簡単な方法の1つは、autowarefoundation/autowareをフォークしてクローンを作成することです。リポジトリをフォークする方法についてはGitHub Docsを参照してください。

git clone https://github.com/YOUR_NAME/autoware.git

複数の種類の車両を設定する場合は"autoware.vehicle_A"や"autoware.vehicle_B"のようなサフィックスを追加することをお勧めします

2. 車両とセンサーの説明を作成する#

次に、車両と車両のセンサー構成を定義する記述パッケージを作成する必要があります。

次の2つのパッケージを作成します:

YOUR_VEHICLE_launch (例はここを参照してください)
YOUR_SENSOR_KIT_launch (例はここを参照してください)

作成したら、クローンされたAutowareリポジトリのautoware.reposファイルを更新して、これら2つの説明パッケージを参照する必要があります。

-  # sensor_kit
-  sensor_kit/sample_sensor_kit_launch:
-    type: git
-    url: https://github.com/autowarefoundation/sample_sensor_kit_launch.git
-    version: main
-  # vehicle
-  vehicle/sample_vehicle_launch:
-    type: git
-    url: https://github.com/autowarefoundation/sample_vehicle_launch.git
-    version: main
+  # sensor_kit
+  sensor_kit/YOUR_SENSOR_KIT_launch:
+    type: git
+    url: https://github.com/YOUR_NAME/YOUR_SENSOR_KIT_launch.git
+    version: main
+  # vehicle
+  vehicle/YOUR_VEHICLE_launch:
+    type: git
+    url: https://github.com/YOUR_NAME/YOUR_VEHICLE_launch.git
+    version: main

YOUR_VEHICLE_launchをAutoware起動システムに適応させる#

YOUR_VEHICLE_descriptionで#

車両記述パッケージで URDF とパラメータを定義します(例については車両記述パッケージのサンプルを参照してください)。

YOUR_VEHICLE_launchで#

起動ファイルを作成します(例については車両起動パッケージのサンプルを参照してください)。同じハードウェア設定の車両が複数ある場合はvehicle_idをそれらを区別するために指定できます。

YOUR_SENSOR_KIT_description を Autoware 起動システムに適合させる#

YOUR_SENSOR_KIT_descriptionで#

ここですべてのセンサーの URDF および外部パラメーターを定義します(たとえばサンプルセンサーキットの説明パッケージを参照してください)。事前にすべてのセンサーの外部パラメーターを調整する必要があることに注意してください。

YOUR_SENSOR_KIT_launchで#

車両上のすべてのセンサーのインターフェイスを起動するlaunch/sensing.launch.xmlを作成します。(たとえば、サンプルセンサーキットの起動パッケージを参照してください)。

注記

この時点で、Autowareの計画シミュレーターを実行して、車両と計測パッケージの基本テストを実行できるようになりました。これを行うには複製したリポジトリを使用してAutowareを構築してインストールする必要があります。Dockerまたはソースインストール手順 (依存関係のインストール手順から開始)に従い、次のコマンドを実行します:

ros2 launch autoware_launch planning_simulator.launch.xml vehicle_model:=YOUR_VEHICLE sensor_kit:=YOUR_SENSOR_KIT map_path:=/PATH/TO/YOUR/MAP

3. `vehicle_interface`パッケージを作成する#

vehicle_cmd_gateからのコマンドメッセージを受信し、それに応じて車両を運転します
車両ステータス情報をAutowareに送信する

vehicle_interfaceパッケージの要件に関する詳細情報はVehicle Interface設計ドキュメントで見つけることができます。車両インターフェイスパッケージの例としてTIER IVのpacmod_interfaceリポジトリを参照することもできます。

4. マップの作成#

Autowareを使用するには、点群マップとベクターマップの両方が必要です。マップデザインの詳細についてはここをクリックしてください。

点群マップを作成する#

LiDARベースのSLAM (Simultaneous Localization And Mapping) パッケージなどのサードパーティツールを使用して.pcd形式で点群マップを作成します。詳細についてはここをクリックしてください。

ベクターマップを作成する#

TIER IV's Vector Map Builderなどのサードパーティツールを使用して、Lanelet2 形式の.osmファイルを作成します。

5. オートウェアを起動する#

This section briefly explains how to run your vehicle with Autoware.

Autowareのインストール#

Autowareのインストール手順に従います。

Autowareを起動する#

次のコマンドでAutowareを起動します。:

ros2 launch autoware_launch autoware.launch.xml vehicle_model:=YOUR_VEHICLE sensor_kit:=YOUR_SENSOR_KIT map_path:=/PATH/TO/YOUR/MAP

初期ポーズを設定する#

GNSSが利用可能な場合、Autowareは車両の姿勢を自動的に初期化します。

そうでない場合はRViz GUIを使用して初期ポーズを設定する必要があります。

ツールバーの 2Dポーズ推定ボタンをクリックするか、Pキーを押します。
3Dビューペインで、マウスの左ボタンをクリックしたままドラッグして、初期ポーズの方向を設定します。

ゴールポーズを設定する#

自己車両のゴールポーズを設定します。

ツールバーの2Dナビゲーション目標ボタンをクリックするか、Gキーを押します。
3Dビューペインで、マウスの左ボタンをクリックしたままドラッグして、ゴールポーズの方向を設定します。成功すると、計算された計画パスがRViz上に表示されます。

噛み合わせる#

ターミナルで次のコマンドを実行します。

source ~/autoware.YOURS/install/setup.bash
ros2 topic pub /autoware.YOURS/engage autoware_auto_vehicle_msgs/msg/Engage "engage: true" -1

RViz経由で"AutowareStatePanel"を使用することもできます。パネルはPanels > Add New Panel > tier4_state_rviz_plugin > AutowareStatePanelにあります。

Autoware State Panel

これで、車両は計算された経路に沿って走行するはずです。!

6. 車両と環境に合わせてパラメータを調整する#

車両を運用する領域に応じてパラメータを調整する必要がある場合があります。

概要#