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Rosbagリプレイシミュレーション#

手順#

  1. サンプルマップをダウンロードし解凍します。

    • マップを手動でダウンロードすることもできます。
    gdown -O ~/autoware_map/ 'https://docs.google.com/uc?export=download&id=1A-8BvYRX3DhSzkAnOcGWFw5T30xTlwZI'
unzip -d ~/autoware_map/ ~/autoware_map/sample-map-rosbag.zip

  2. サンプルrosbagファイルをダウンロードし解凍します。

    gdown -O ~/autoware_map/ 'https://docs.google.com/uc?export=download&id=1VnwJx9tI3kI_cTLzP61ktuAJ1ChgygpG'
unzip -d ~/autoware_map/ ~/autoware_map/sample-rosbag.zip

  3. ~/autoware_dataフォルダとファイルを確認します。

    $ cd ~/autoware_data
$ ls -C -w 30
image_projection_based_fusion
lidar_apollo_instance_segmentation
lidar_centerpoint
tensorrt_yolo
tensorrt_yolox
traffic_light_classifier
traffic_light_fine_detector
traffic_light_ssd_fine_detector
yabloc_pose_initializer

    もし異なればアーティファクトの手動ダウンロードを確認してください。

注記#

  • サンプルのmapとrosbag: Copyright 2020 TIER IV, Inc.
  • プライバシーの観点により、rosbagには画像データが含まれていません:
    • 信号識別機能はこのサンプルではテストできません。
    • オブジェクト検出精度は低下しています。

rosbagリプレイシミュレーションの実行方法#

!!! Autoware Launch GUIの使用に関する情報

シミュレーションの起動と管理にコマンドラインよりもグラフィカルユーザーインターフェイス(GUI)を使用したい場合は、このドキュメントの最後にある`Autoware Launch GUIの使用`セクションのステップバイステップガイドを参照してください。

  1. Autowareを起動します

    source ~/autoware/install/setup.bash
ros2 launch autoware_launch logging_simulator.launch.xml map_path:=$HOME/autoware_map/sample-map-rosbag vehicle_model:=sample_vehicle sensor_model:=sample_sensor_kit

    $HOMEの代わりに~を使用することはできないことに注意してください。

    after-autoware-launch

  2. サンプルrosbagファイルを再生します。

    source ~/autoware/install/setup.bash
ros2 bag play ~/autoware_map/sample-rosbag/sample.db3 -r 0.2 -s sqlite3

    after-rosbag-play

  3. 自己車両に注目するためにRvizビューパネルのTarget Frameをviewerからbase_linkに変更します。

    change-target-frame

  4. Third Person Follower等に視点を切り替えるにはRVizビューパネルのTypeを変更します。

    third-person-follower

ビデオチュートリアルを参照する

Autoware Launch GUIの使用#

このセクションでは、Autoware Launch GUIを使用してrosbagリプレイシミュレーションを起動および管理するためのステップバイステップガイドを提供します。前のセクションで説明したコマンドライン命令の代替手段を提供します。

Autoware Launch GUIの使用を開始する#

  1. インストール: Autoware Launch GUIがインストールされていることを確認します。 インストール手順.

  2. GUIの起動: アプリケーションメニューからAutoware Launch GUIを開きます。 GUI_screenshot_for_launching

記録シミュレーションの起動#

  1. Autowareパスの設定: GUIでAutowareインストールへのパスを設定します。 GUI_screenshot_for_setting_Autoware_path
  2. 起動ファイルの選択: 車線走行シナリオ用にlogging_simulator.launch.xmlを選択します。 GUI screenshot for selecting launch file

  3. パラメーターの調整: 必要に応じてmap_path、vehicle_model、sensor_model等のパラメータを調整します。

    GUI screenshot for customizing parameters GUI screenshot for customizing parameters

  4. シミュレーションの開始: 起動ボタンをクリックしてシミュレーションを開始し、すべてのログにアクセスします。

    GUI screenshot for starting simulation

  5. Rosbagの再生: Rosbagタブに移動し再生したいrosbagファイルを選択します。

    GUI screenshot for selecting rosbag file

  6. 再生速度の調整: 必要に応じて再生速度を調整し、カスタマイズしたいその他のパラメーターを調整します。

    GUI screenshot for adjusting playback speed

  7. 再生開始: 再生ボタンをクリックするとrosbagの再生が開始し、pause/play、stop、speed slider5などの設定にアクセスできます。

    GUI screenshot for starting playback

  8. シミュレーションを見る: RVizウィンドウに移動してシミュレーションを見ます。

    after-rosbag-play

  9. 自己車両に焦点を当てるにはRVizのビューパネルのTarget Frameをviewerからbase_linkに変更します。

    change-target-frame

  10. ビューをThird Person Follower等に変更するにはRVizのビューパネルのTypeを変更します。

    third-person-follower