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Launchファイル#

Overview#

AutowareはROS2起動システムを使用してソフトウェアを起動します。ROS2起動システムに詳しくない場合は公式ドキュメントを参照して、ROS2起動システムの基本を理解してください。

ガイドライン#

Autowareの起動ファイルの構成#

Autowareには主に、起動ファイルの構成に関連する2つのリポジトリ: autoware.universeとautoware_launchがあります。

autoware.universe#

autoware.universeにはメインのAutowareモジュールのコードが含まれており、そのlaunchディレクトリは各モジュールのノードの起動を担当します。Autowareソフトウェアスタックはアーキテクチャに基づいて編成されているため、アーキテクチャ (ファイルの分割、名前空間) と同様の起動構造を一致させようとしていることがわかります。たとえばtier4_map_launchサブディレクトリはマップモジュールに対応し、他のtier4_*_launchサブディレクトリも同様です。

autoware_launch#

autoware_launchはautoware.universeを参照するリポジトリです。このリポジトリを導入する主な目的はAutowareソフトウェアスタックを開始するための一般的な入り口を提供すること、つまり各モジュールの起動ファイルを呼び出すことです。

  • autoware.launch.xmlは、道路運転シナリオの基本的な起動ファイルです。

    内容からわかるように、起動ファイル全体は、車両、システム、マップ、センシング、ローカリゼーション、知覚、計画、_制御_などを含むいくつかの異なるモジュールに分割されています。launch_*引数をtrueまたはfalseに設定することで、どのモジュールをロードするかを決定できます。

  • logging_simulator.launch.xmlは、ターゲットモジュール(センシング、位置推定、_知覚_など)が正常に機能するかどうかをデバッグするために、記録されたROSバグと一緒によく使用されます。
  • planning_simulator.launch.xmlは、計画シミュレータツールに基づいており、主に交通ルール、動的オブジェクトとの相互作用、自車両への制御コマンドをシミュレートすることにより、_Planning_モジュールのテスト/検証に使用されます。
  • e2e_simulator.launch.xmlはデジタルツインシミュレーション環境のランチャーです。
graph LR
A11[logging_simulator.launch.xml]-.->A10[autoware.launch.xml]
A12[planning_simulator.launch.xml]-.->A10[autoware.launch.xml]
A13[e2e_simulator.launch.xml]-.->A10[autoware.launch.xml]

A10-->A21[tier4_map_component.launch.xml]
A10-->A22[xxx.launch.py]
A10-->A23[tier4_localization_component.launch.xml]
A10-->A24[xxx.launch.xml]
A10-->A25[tier4_sensing_component.launch.xml]

A23-->A30[localization.launch.xml]
A30-->A31[pose_estimator.launch.xml]
A30-->A32[util.launch.xml]
A30-->A33[pose_twist_fusion_filter.launch.xml]
A30-->A34[xxx.launch.xml]
A30-->A35[twist_estimator.launch.xml]

A33-->A41[stop_filter.launch.xml]
A33-->A42[ekf_localizer.launch.xml]
A33-->A43[twist2accel.launch.xml]

Autowareに新しいパッケージを追加する#

新しく作成されたパッケージに実行可能ノードがある場合、前のディレクトリ構造ページで示した推奨構造と同様に、パッケージ内にサンプルの起動ファイルと構成が含まれることが予想されます。

Autowareの起動時に新しく追加されたパッケージを自動的にロードするには対応する起動ファイルに必要な変更を加える必要があります。たとえばポイントクラウド登録アルゴリズムとしてNDTの代わりにICPを使用する場合、autoware.universe/launch/tier4_localization_launch/launch/pose_estimator/pose_estimator.launch.xmlファイルを変更して、新しく追加されたICPパッケージをロードできます。

パラメータ管理#

autoware_launchリポジトリを導入するもう1つの目的は、Autowareのパラメータ管理を容易にすることです。この状況について考えてみます。Autowareを特定の車両に統合してパラメータを変更したい場合はautoware.universeをフォークする必要があります。autoware.universeにはパラメータ以外にも多くのコードがあり、開発者によって頻繁に更新されます。これらのパラメータを autoware_launchに統合することで、autoware_launchリポジトリをフォークするだけでAutowareパラメータをカスタマイズできます。位置推定モジュールを例に挙げます:

  1. 位置推定コンポーネントのすべての“launch parameters”は、autoware_launch/autoware_launch/config/localizationの下のファイルにリストされています。
  2. "launch parameters"ファイルのパスは、autoware_launch/autoware_launch/launch/components/tier4_localization_component.launch.xmlファイルに設定されます。
  3. autoware.universe/launch/tier4_localization_launch/launchでは、パラメータ設定ファイルで引数が指定されている場合、起動ファイルは“launch parameters”をロードします。各パッケージのデフォルトパラメータを使用して、autoware.universe内でtier4_localization_launchを起動することもできます。