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データセット#

Autowareパートナーは、テストと開発用のデータセットを提供します。これらのデータセットはここからダウンロードできます。

Bus-ODD (オペレーショナルデザインドメイン)データセット#

Leo Drive - ISUZUセンサーデータ#

このデータセットには、Bus ODDプロジェクトで使用されるいすゞバスのデータが含まれています。

データには次のセンサーからのデータが含まれます:

  • 1 x VLP16
  • 2 x VLP32C
  • 1 x Applanix POS LV 120 GNSS/INS
  • 3 x Lucid Vision Triton 5.4MPカメラ (左、右、前)
  • 車両状況レポート

また、センサー間の静的変換のための/tfトピックも含まれています。

必要なメッセージの種類#

GNSSデータは、sensor_msgs/msg/NavSatFixメッセージタイプで利用できます。

ただしApplanixの生メッセージは、applanix_msgs/msg/NavigationPerformanceGsof50およびapplanix_msgs/msg/NavigationSolutionGsof49メッセージタイプにも含まれます。 これらのメッセージを再生できるようにするには、applanix_msgsパッケージをビルドしてソースする必要があります。

# Create a workspace and clone the repository
mkdir -p ~/applanix_ws/src && cd "$_"
git clone https://github.com/autowarefoundation/applanix.git
cd ..

# Build the workspace
colcon build --symlink-install --packages-select applanix_msgs

# Source the workspace
source ~/applanix_ws/install/setup.bash

# Now you can play back the messages

また、必ずAutoware Universeワークスペースもソースしてください。

ダウンロード手順#

# Install awscli
$ sudo apt update && sudo apt install awscli -y

# This will download the entire dataset to the current directory.
# (About 10.9GB of data)
$ aws s3 sync s3://autoware-files/collected_data/2022-08-22_leo_drive_isuzu_bags/ ./2022-08-22_leo_drive_isuzu_bags  --no-sign-request

# Optionally,
# If you instead want to download a single bag file, you can get a list of the available files with following:
$ aws s3 ls s3://autoware-files/collected_data/2022-08-22_leo_drive_isuzu_bags/ --no-sign-request
   PRE all-sensors-bag1_compressed/
   PRE all-sensors-bag2_compressed/
   PRE all-sensors-bag3_compressed/
   PRE all-sensors-bag4_compressed/
   PRE all-sensors-bag5_compressed/
   PRE all-sensors-bag6_compressed/
   PRE driving_20_kmh_2022_06_10-16_01_55_compressed/
   PRE driving_30_kmh_2022_06_10-15_47_42_compressed/

# Then you can download a single bag file with the following:
aws s3 sync s3://autoware-files/collected_data/2022-08-22_leo_drive_isuzu_bags/all-sensors-bag1_compressed/ ./all-sensors-bag1_compressed  --no-sign-request

AutoCore.ai - ROS2バグファイルとpcap#

このデータセットにはOuster OS1-64 Lidarのpcapファイルとros2バグファイルが含まれています。 pcapファイルとros2バグファイルは、時間にわずかな違いはありますが、同時に記録されます。

ここをクリックしてダウンロードしてください (~553MB))

問題の参考