Autowareのデザイン#

アーキテクチャ#

CoreとUniverse.

Autowareは、オープンソースソフトウェアによってランタイムとテクノロジコンポーネントを提供します。ランタイムはロボットオペレーティングシステム(ROS)に基づいています。テクノロジーコンポーネントは貢献者によって提供されます。これには以下が含まれますが、これらに限定されません。:

計測
- カメラコンポーネント
- LiDARコンポーネント
- RADARコンポーネント
- GNSSコンポーネント
計算
- 位置推定コンポーネント
- 知覚コンポーネント
- 計画コンポーネント
- 制御コンポーネント
- ロギングコンポーネント
- システム監視コンポーネント
作動
- DBWコンポーネント
ツール
- シミュレータコンポーネント
- マッピングコンポーネント
- リモートコンポーネント
- MLコンポーネント
- 注釈コンポーネント
- 校正コンポーネント

懸念、仮定、および制限#

マイクロオートノミーアーキテクチャの欠点は、機能モジュール性に起因するデータパスのオーバーヘッドにより、エンドアプリケーションの計算パフォーマンスが犠牲になることです。言い換えれば、マイクロオートノミーアーキテクチャのトレードオフ特性は、計算パフォーマンスと機能モジュール性の間に存在します。このトレードオフの問題は、リアルタイム機能を導入することで技術的に解決できます。これは、自動運転システムが実際には高速になるように設計されていないためです。つまり、低遅延コンピューティングはあれば便利ですが、必須ではありません。自動運転システムに必須の機能は、コンピューティングの遅延が予測可能であること、つまりシステムがリアルタイムであることです。全体として、自動運転システムの所定のタイミング制約 (計算のデッドラインと呼ばれることが多い) を満たすのに十分な予測可能な範囲で、計算パフォーマンスを妥協することができます。

設計#

警告

構築中

Autowareの概念#

Autowareの概念ページではAutowareの設計哲学について説明します。読者(サービスプロバイダーおよびすべてのAutowareユーザー)は、マイクロオートノミーやCore/Universeアーキテクチャなど、Autoware開発の基礎となる基本概念を学びます。

Autowareのアーキテクチャ#

Autowareアーキテクチャのページでは、Autowareを構成する各モジュールの概要について説明します。読者(すべてのAutowareユーザー)は、Autowareを構成する各モジュールがどのように機能するかの概要を理解できます。

Autowareのインターフェイス#

AutowareインターフェイスのページAutowareを構成する各モジュールのインターフェイスについて詳しく説明します。読者(中級開発者)は、Autowareに新しい機能を追加する方法と、独自のモジュールをAutowareに統合する方法を学びます。