アーキテクチャの概要#
このページでは Autoware のアーキテクチャについて説明します。
導入#
現在のAutowareは、各モジュールの役割を明確にし、それらの間のインターフェイスを簡素化する階層化アーキテクチャとして定義されています。そうすることによって:
- Autowareの内部処理がより透明になります。
- モジュール間の相互依存性が軽減されるため、共同開発が容易になります。
- ユーザーは、Autowareのインターフェイスに合うようにソフトウェアをラップするだけで、既存のモジュール(位置推定など)を独自のソフトウェアコンポーネントに簡単に置き換えることができます。
このアーキテクチャ設計の当初の焦点は駆動能力のみにあったため、次の機能は将来の作業として残されたことに注意してください:
- フェイルセーフ
- ヒューマン・マシン・インターフェース
- リアルタイム処理
- 冗長化システム
- 状態監視システム
高階層のアーキテクチャ設計#
Autowareのアーキテクチャは次の6つのスタックで構成されます。リンクされた各ページには、そのスタックに固有のより詳細な要件とユースケースのセットが含まれています:
ノード図#
デフォルト構成のAutowareノードを示す図は、ノード図ページにあります。 各ノードの詳細なドキュメントはAutoware Universeのドキュメントで入手できます。
Autoware構成は拡張/選択可能であり、環境と必要なユースケースによって異なることに注意してください。