知覚コンポーネントのリファレンス実装設計#

この文書の目的#

このドキュメントでは、リファレンス実装の詳細な設計の概要を説明します。これにより、開発者とユーザーは、Perception コンポーネントで現在何が利用できるのか、その機能を利用、拡張、または追加する方法を理解できるようになります。

この図は、リファレンス実装のアーキテクチャを示しています。

overall-perception-architecture

知覚コンポーネントは次のサブコンポーネントで構成されます:

障害物セグメンテーション: I自車両が回避すべき障害物 (動的オブジェクトだけでなく、静止障害物などの回避すべき静的障害物も含む) に由来する点群を識別します。たとえば、建設用コーンはこのモジュールを使用して認識されます。
占有グリッドマップ: 死角 (情報が入手できず、動的オブジェクトが飛び出す可能性のある領域) を検出します。
物体認識: 現在のフレーム内で自車両の周囲にある動的物体を認識し、それらの将来の軌道を予測します。
- 検出: 車両や歩行者などの動的物体の姿勢と速度を検出します。
  - 検出器: オブジェクト検出処理をフレームごとにトリガーします。
  - 補間器: 安定した物体検出を維持します。検出器からの出力が突然利用できなくなった場合でも、補間器は追跡モジュールからの出力を使用して、オブジェクトを見逃すことなく検出結果を維持します。
- 追跡: 複数のフレームにわたる検出結果を関連付けます。
- 予測: 動的オブジェクトの軌道を予測します。
信号機認識: 信号機の色と矢印信号の方向を認識します。