計測コンポーネントの設計#
概要#
計測コンポーネントは、生のセンサーデータにいくつかの原始的な前処理を適用するモジュールの集まりです。
センサーの入力形式はこのコンポーネントで定義されます。
役割#
- データ形式の抽象化により、さまざまなベンダーのセンサーを使用できるようになります。
- 各コンポーネントに必要な共通/原始的なセンサー データ処理を実行します。
入力#
入力の型#
| センサーデータ | メッセージの型 |
|---|---|
| 点群(Lidar、深度カメラ等) | sensor_msgs/msg/PointCloud2.msg |
| 画像(RGB、モノクロ、深度等のカメラ) | sensor_msgs/msg/Image.msg |
| レーダースキャン | radar_msgs/msg/RadarScan.msg |
| レーダー追跡 | radar_msgs/msg/RadarTracks.msg |
| GNSS-INS位置 | sensor_msgs/msg/NavSatFix.msg |
| GNSS-INS方向 | autoware_sensing_msgs/GnssInsOrientationStamped.msg |
| GNSS-INS速度 | geometry_msgs/msg/TwistWithCovarianceStamped.msg |
| GNSS-INS加速度 | geometry_msgs/msg/AccelWithCovarianceStamped.msg |
| 超音波 | sensor_msgs/msg/Range.msg |