計画要素#
関連するAPI#
説明#
このAPIは、車両の計画された動作を管理します。 アプリケーションは車両の挙動を周囲の人に通知し、オペレーターや乗客に視覚化することができます。
速度要素#
速度要素は、車両が停止または減速する動作に関する一連の情報です。 各要素には、以下で説明する動作タイプがあります。 一部の動作タイプには、追加情報としてシーケンスと詳細が含まれます。
| 動作 | 説明 |
|---|---|
| 周囲の障害物 | 車両のすぐ周囲に障害物があります。 |
| ルート障害物 | この先のルートには障害物があります。 |
| 交差点 | 進路上の他の車線に障害物があります。 |
| 横断歩道 | 横断歩道に障害物があります。 |
| 後方確認 | 背後には人間のドライバーの死角となる障害物があります。 |
| ユーザー定義の注目領域 | 事前に定義された注意エリアに障害物があります。 |
| 一時停止禁止区域 | 停車禁止エリアを超えると十分なスペースがありません。 |
| 一時停止標識 | 一時停止の標識で一時停止。 |
| 交通信号 | 信号で一時停止。 |
| v2xゲートエリア | ゲートエリアに立ち寄ります。シーケンスとしてEnterとLeaveがあり、詳細としてv2xタイプがあります。 |
| 合流 | 車線合流前の一時停止。 |
| 歩道 | 歩道を渡る前の一時停止。 |
| 車線変更 | 車線変更です。 |
| 回避 | 現在の車線の障害物を回避するための経路変更。 |
| 緊急指令 | オペレーターからの緊急指示による停止。 |
各要素は、ステータス、ベースリンクフレーム内のポーズ、およびそのポーズからの距離も提供します。 車両が停止位置に近づくと、この要素はAPPROACHINGというステータスで表示されます。 そして、車両がその位置に到達して停止すると、ステータスはSTOPPEDになります。 ポーズは停止位置を示しますが、また停止位置が計算できない場合はベースリンクを示します。
ステアリング要素#
ステアリング要素は、左折または右折など、方向指示器の使用を必要とする操縦に関する一連の情報です。 各要素には、以下に説明する動作タイプとステアリング方向があります。 一部の動作タイプには、追加情報としてシーケンスと詳細が含まれます。
| 動作 | 説明 |
|---|---|
| 交差点 | 交差点での左折または右折。 |
| 車線変更 | 車線変更です。 |
| 回避 | 障害物を避けるための経路変更。変化と復帰のシーケンスがあります。 |
| スタートプランナー | 未定 |
| ゴールプランナー | 未定 |
| 緊急指令 | オペレーターの緊急指示による経路変更。 |
各要素は、ステータス、ベースリンクフレーム内のポーズ、およびそのポーズからの距離も提供します。 車両がステアリングを開始する位置に近づくと、この要素はAPPROACHINGというステータスで表示されます。 車両がその位置に到達すると、ステータスは TURNING になります。 ポーズは、ステータスがTURNINGであるセクションの開始位置と終了位置を示します。
車線変更や回避など、状況に応じて範囲内の任意の位置からステアリングを開始します。 これらのタイプの場合、ステータスがTURNINGであるセクションが動的に更新され、ポーズはそれに追従します。
