ルーティング

関連するAPI

• /api/routing/state
• /api/routing/route
• /api/routing/set_route_points
• /api/routing/set_route
• /api/routing/clear_route

説明

このAPIは目的地と経由地を管理します。ウェイポイントは停止点のようなものではなく、単なる通過点であることに注意してください。 つまり、Autowareは複数の停止点があるルートをサポートしていないため、アプリケーションがそれを分割して切り替える必要があります。 ルートを設定するには2つの方法があります。1つはポーズを使用する一般的な方法で、もう1つはマップに依存する方法です。

状態

状態	説明
UNSET	ルートは設定されていません。ルートリクエストを待っています。
SET	ルートが設定されています。
ARRIVED	車は目的地に到着しました。
CHANGING	ルートを変更しようとしています。まだ実装されていません。

目標の修正

Autowareは、目標に到達できない場合 (たとえば、指定された目標に障害物がある場合)、代替の目標を探しようとします。APIからルートを設定する場合、アプリケーションは、そのような状況でAutowareが目標姿勢を調整できるようにするかどうかを選択できます。falseに設定すると、指定された目標に到達するまでAutowareが停止する可能性があります。

オプション	説明
allow_goal_modification	trueの場合、目標の変更を許可します。