車両の運行

介入要求

介入要求(RTI)は、オペレーターが手動運転モードに切り替えることを要求する機能です。テイクオーバーリクエスト（TOR）とも呼ばれます。 RTI用のインターフェイスについては現在検討中です。ここでは、MRM状態がNORMALでない場合に手動運転が要求されたとします。 詳細についてはフェイルセーフを参照してください。

協力要請

協力要請（RTC）は、自動運転モードにおいてオペレーターが判断をサポートする機能です。 Autowareは通常、独自の決定に基づいて車両を運転しますが、複雑な状況ではオペレーターが独自の決定を行うことを好む場合があります。 RTCは決定をオーバーライドするだけで動作モードを変更する必要がないため、RTCとは異なり、車両は自動運転を継続できます。 詳細は連携を参照してください。