センシング

入力超音波超音波レーダードライバーからの距離データ。

センサーメッセージ/範囲カメラ画像カメラドライバーからの画像データ。

センサーメッセージ/画像レーダー追跡レーダードライバーからの追跡。

レーダー_msgs/レーダートラックレーダースキャンレーダードライバーからスキャンします。

レーダー_msgs/レーダースキャン LIDAR 点群 LIDAR ドライバーからのポイントクラウド。

センサー_msgs/PointCloud2 GNSS-INS位置 GNSS ドライバーからの初期ポーズ。

geometry_msgs/NavSatFix GNSS-INS の方向 GNSS ドライバーからの初期方向。

autoware_sensing_msgs/GnssInsOrientationStamped GNSS 速度 GNSSドライバーからの初速度。

geometry_msgs/TwistWithCovarianceStamped GNSS の加速 GNSS ドライバーからの初期加速。

geometry_msgs/AccelWithCovarianceStamped 出力超音波超音波レーダーからの距離データ。知覚によって使用されます。

センサーメッセージ/範囲カメラ画像カメラからの画像データ。知覚によって使用されます。

センサーメッセージ/画像結合されたレーダー追跡レーダーからのレーダー追跡。知覚によって使用されます。

レーダー_msgs/RadarTracks.msg レーダー点群レーダーからの点群。知覚によって使用されます。

レーダー_msgs/レーダースキャン.msg 結合された LIDAR 点群前処理後の LIDAR 点群。知覚とローカリゼーションによって使用されます。

センサー_msgs/PointCloud2 GNSS-INS ポーズ GNSS からの自我車両の初期ポーズ。ローカリゼーションによって使用されます。

geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped GNSS-INS の方向 GNSS からの方位情報。ローカリゼーションによって使用されます。

sensor_msgs/Imu GNSS速度 GNSS からの自車両の速度。ローカリゼーションによって使用されます。

geometry_msgs/TwistWithCovarianceStamped GNSS の加速 GNSS からの自車両の加速。ローカリゼーションによって使用されます。

geometry_msgs/AccelWithCovarianceStamped

Sensing#

graph TD
    cmp_drv("Drivers"):::cls_drv
    cmp_loc("Localization"):::cls_loc
    cmp_per("Perception"):::cls_per
    cmp_sen("Preprocessors"):::cls_sen
    msg_ult("<font size=2><b>Ultrasonics</b></font size>
    <font size=1>sensor_msgs/Range</font size>"):::cls_drv
    msg_img("<font size=2><b>Camera Image</b></font size>
    <font size=1>sensor_msgs/Image</font size>"):::cls_drv
    msg_ldr("<font size=2><b>Lidar Point Cloud</b></font size>
    <font size=1>sensor_msgs/PointCloud2</font size>"):::cls_drv
    msg_rdr_t("<font size=2><b>Radar Tracks</b></font size>
    <font size=1>radar_msgs/RadarTracks</font size>"):::cls_drv
    msg_rdr_s("<font size=2><b>Radar Scan</b></font size>
    <font size=1>radar_msgs/RadarScan</font size>"):::cls_drv
    msg_gnss("<font size=2><b>GNSS-INS Position</b></font size>
    <font size=1>sensor_msgs/NavSatFix</font size>"):::cls_drv
    msg_gnssori("<font size=2><b>GNSS-INS Orientation</b></font size>
    <font size=1>autoware_sensing_msgs/GnssInsOrientationStamped</font size>"):::cls_drv
    msg_gnssvel("<font size=2><b>GNSS Velocity</b></font size>
    <font size=1>geometry_msgs/TwistWithCovarianceStamped</font size>"):::cls_drv
    msg_gnssacc("<font size=2><b>GNSS Acceleration</b></font size>
    <font size=1>geometry_msgs/AccelWithCovarianceStamped</font size>"):::cls_drv
    msg_ult_sen("<font size=2><b>Ultrasonics</b></font size>
    <font size=1>sensor_msgs/Range</font size>"):::cls_sen
    msg_img_sen("<font size=2><b>Camera Image</b></font size>
    <font size=1>sensor_msgs/Image</font size>"):::cls_sen
    msg_pc_combined_rdr("<font size=2><b>Combined Radar Tracks</b></font size>
    <font size=1>radar_msgs/RadarTracks</font size>"):::cls_sen
    msg_pc_rdr("<font size=2><b>Radar Pointcloud</b></font size>
    <font size=1>radar_msgs/RadarScan</font size>"):::cls_sen
    msg_pc_combined_ldr("<font size=2><b>Combined Lidar Point Cloud</b></font size>
    <font size=1>sensor_msgs/PointCloud2</font size>"):::cls_sen
    msg_pose_gnss("<font size=2><b>GNSS-INS Pose</b></font size>
    <font size=1>geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped</font size>"):::cls_sen
    msg_gnssori_sen("<font size=2><b>GNSS-INS Orientation</b></font size>
    <font size=1>sensor_msgs/Imu</font size>"):::cls_sen
    msg_gnssvel_sen("<font size=2><b>GNSS Velocity</b></font size>
    <font size=1>geometry_msgs/TwistWithCovarianceStamped</font size>"):::cls_sen
    msg_gnssacc_sen("<font size=2><b>GNSS-INS Acceleration</b></font size>
    <font size=1>geometry_msgs/AccelWithCovarianceStamped</font size>"):::cls_sen

    cmp_drv --> msg_ult --> cmp_sen
    cmp_drv --> msg_img --> cmp_sen
    cmp_drv --> msg_rdr_t --> cmp_sen
    cmp_drv --> msg_rdr_s --> cmp_sen
    cmp_drv --> msg_ldr --> cmp_sen
    cmp_drv --> msg_gnss --> cmp_sen
    cmp_drv --> msg_gnssori --> cmp_sen
    cmp_drv --> msg_gnssvel --> cmp_sen
    cmp_drv --> msg_gnssacc --> cmp_sen

    cmp_sen --> msg_ult_sen
    cmp_sen --> msg_img_sen
    cmp_sen --> msg_gnssori_sen
    cmp_sen --> msg_gnssvel_sen
    cmp_sen --> msg_pc_combined_rdr
    cmp_sen --> msg_pc_rdr
    cmp_sen --> msg_pc_combined_ldr
    cmp_sen --> msg_pose_gnss
    cmp_sen --> msg_gnssacc_sen
    msg_ult_sen --> cmp_per
    msg_img_sen --> cmp_per
    msg_pc_combined_rdr --> cmp_per
    msg_pc_rdr --> cmp_per
    msg_pc_combined_ldr --> cmp_per
    msg_pc_combined_ldr --> cmp_loc
    msg_pose_gnss --> cmp_loc
    msg_gnssori_sen --> cmp_loc
    msg_gnssvel_sen --> cmp_loc
    msg_gnssacc_sen --> cmp_loc
classDef cls_drv fill:#F8CECC,stroke:#999,stroke-width:1px;
classDef cls_loc fill:#D5E8D4,stroke:#999,stroke-width:1px;
classDef cls_per fill:#FFF2CC,stroke:#999,stroke-width:1px;
classDef cls_sen fill:#FFE6CC,stroke:#999,stroke-width:1px;