車両寸法 車両の軸とbase_link 車両の軸{: style="幅:500px"}
フレームbase_linkは Autoware スタック全体で非常に頻繁に使用され、リアアクスルの中心を地面に投影したものです。
ローカリゼーション モジュールはmaptobase_link変換を出力します。 base_link計画モジュールは、フレームが将来どこにあるべきかについてポーズを計画します。 制御モジュールは、入力されたポーズに合わせようとしますbase_link。 車両寸法 車両寸法{: style="幅:550px"}
ホイールベース 前車軸と後車軸の間の距離。
トラック幅 左右の車輪間の距離。
オーバーハング オーバーハングは、セーフティ ボックスの最小計算の一部です。
オーバーハング、サイドミラー、突き出たセンサー、ホイールを測定する場合は考慮する必要があります。
左オーバーハング 左車輪の軸中心と車両の左端の点の間の距離。
右オーバーハング 右車輪の軸中心と車両の右端の点の間の距離。
フロントオーバーハング フロントアクスルと車両の最前部の間の距離。
リアオーバーハング 後車軸と車両の最後部の間の距離。
車両の長さ 車両の全長。計算方法front_overhang + wheelbase + rear_overhang
車幅_幅 車両の全幅。計算方法left_overhang + track_width + right_overhang
ホイールパラメータ ホイール寸法{: style="幅:350px"}
ホイール幅 タイヤの横幅。主に推測航法に使用されます。
ホイール半径 ホイールの半径。主に推測航法に使用されます。
ポリゴン_フットプリント ホイール寸法{: style="幅:350px"}
多角形は、車両の最小衝突エリアを定義します。
点は、 を原点として時計回りに並べる必要がありますbase_link。
ホイールの向き 車両が前進している場合、車輪角度が正の場合、車両は左折します。
Autoware は、後輪がz軸を中心に回転しないことを前提としています。
知らせ イラストで使用されている車両は xvlblo22 によって作成され、https://www.turbosquid.com/3d-models/modular-sedan-3d-model-1590886からのものです。
Vehicle dimensions#
Vehicle axes and base_link#
The base_link frame is used very frequently throughout the Autoware stack, and is a projection of the rear-axle center onto the ground surface.
- Localization module outputs the
maptobase_linktransformation. - Planning module plans the poses for where the
base_linkframe should be in the future. - Control module tries to fit
base_linkto incoming poses.
Vehicle dimensions#
wheelbase#
The distance between front and rear axles.
track_width#
The distance between left and right wheels.
Overhangs#
Overhangs are part of the minimum safety box calculation.
When measuring overhangs, side mirrors, protruding sensors and wheels should be taken into consideration.
left_overhang#
The distance between the axis centers of the left wheels and the left-most point of the vehicle.
right_overhang#
The distance between the axis centers of the right wheels and the right-most point of the vehicle.
front_overhang#
The distance between the front axle and the foremost point of the vehicle.
rear_overhang#
The distance between the rear axle and the rear-most point of the vehicle.
vehicle_length#
Total length of the vehicle. Calculated by front_overhang + wheelbase + rear_overhang
vehicle_width#
Total width of the vehicle. Calculated by left_overhang + track_width + right_overhang
Wheel parameters#
wheel_width#
The lateral width of a wheel tire, primarily used for dead reckoning.
wheel_radius#
The radius of the wheel, primarily used for dead reckoning.
polygon_footprint#
The polygon defines the minimum collision area for the vehicle.
The points should be ordered clockwise, with the origin on the base_link.
Wheel orientations#
If the vehicle is going forward, a positive wheel angle will result in the vehicle turning left.
Autoware assumes the rear wheels don't turn on z axis.
Notice#
The vehicle used in the illustrations was created by xvlblo22 and is from https://www.turbosquid.com/3d-models/modular-sedan-3d-model-1590886.