Skip to content

車両インターフェース ノード図

はと をVehicle Interface受信し、車両の状態を公開します。また、車両固有のプロトコルによって車両と通信します。Vehicle Signal CommandsVehicle Control Commands

スイッチGateは複数ありますVehicle Control Commands。これらの信号には、自律ダイビングコマンド、ジョイスティック、リモコン、緊急操作などが含まれます。Adapter一般化された制御コマンド（目標ステアリング、ステアリング速度、速度、加速度、ジャーク）を車両固有の制御値（ステアリングトルク、ホイールトルク）に変換します。 、電圧、圧力、アクセルペダル位置など）。

入力 エラーステータス (計画の入力を参照してください。)

車両制御コマンド (「コントロールの出力」を参照してください。)

車両信号コマンド 動きに関係のない車両のさまざまな要素に対するコマンド。計画モジュールによって発行されます。

出力 車両信号レポート 動きに関係のない車両のさまざまな要素のレポート。ビークル・インターフェース発行。

車両オドメトリ 車両のオドメトリ。ローカリゼーション モジュールによって、マップ内の車両の姿勢を更新するために使用されます。

geometry_msgs/TwistWithCovarianceスタンプ付きオドメトリ ステアリングステータス 自我車両のステアリング。ビークル・インターフェース発行。

ステアリングメッセージ ( github ディスカッション)。 builtin_interfaces::msg::タイムスタンプ float32 ステアリング角度 作動ステータス 加速、ステアリング、ブレーキなどの自車両の作動状態。これは、車両のアクチュエーターによって加えられる報告された物理的労力を表します。ビークル・インターフェース発行。

ActuationStatus ( github ディスカッション)。 builtin_interfaces::msg::タイムスタンプ float32 加速 float32ステアリング float32 ブレーキ メッセージの定義は検討中です。

作動コマンド 自我車両に送信される作動コマンド。これは、車両アクチュエータによって発揮される要求された物理的努力を表します。アダプターによって生成されたものとして、Vehicle Interface によって発行されます。

ActuationCommand ( github ディスカッション) builtin_interfaces::msg::タイムスタンプ float32 加速 float32ステアリング float32 ブレーキ メッセージの定義は検討中です。

車両通信 CAN (Controller Area Network) などの車両固有のメッセージ プロトコル。

Vehicle Interface#

Node diagram

The Vehicle Interface receives the Vehicle Signal Commands and Vehicle Control Commands and publishes the vehicle status. It also communicates with vehicle by the vehicle-specific protocol.

The Gate switches multiple Vehicle Control Commands. These signals include autonomous diving command, joystick, remote control, and emergency operation, etc. The Adapter converts generalized control command (target steering, steering rate, velocity, acceleration, jerk) into vehicle-specific control values (steering-torque, wheel-torque, voltage, pressure, accel pedal position, etc).

Inputs#

Error status#

(See Inputs of Planning.)

Vehicle Control Command#

(See Output of Control.)

Vehicle Signals Commands#

Commands for various elements of the vehicle unrelated to motion. Published by the Planning module.

Outputs#

Vehicle Signal Reports#

Reports for various elements of the vehicle unrelated to motion. Published by the Vehicle Interface.

Vehicle Odometry#

Odometry of the vehicle. Used by the Localization module to update the pose of the vehicle in the map.

Steering Status#

Steering of the ego vehicle. Published by the Vehicle Interface.

  • Steering message (github discussion).
    • builtin_interfaces::msg::Time stamp
    • float32 steering_angle

Actuation Status#

Actuation status of the ego vehicle for acceleration, steering, and brake. This represents the reported physical efforts exerted by the vehicle actuators. Published by the Vehicle Interface.

  • ActuationStatus (github discussion).
    • builtin_interfaces::msg::Time stamp
    • float32 acceleration
    • float32 steering
    • float32 brake

The message definition is under discussion.

Actuation Command#

Actuation command sent to the ego vehicle. This represents the requested physical efforts to be exerted by the vehicle actuators. Published by the Vehicle Interface as generated by the adapter.

  • ActuationCommand (github discussion.)
    • builtin_interfaces::msg::Time stamp
    • float32 acceleration
    • float32 steering
    • float32 brake

The message definition is under discussion.

Vehicle Communication#

Vehicle specific messages protocol like CAN (Controller Area Network).