マップの作成#
Autoware には、車両の動作環境用の点群マップとベクターマップが必要です。(詳細な仕様については、マップ設計ドキュメントのページを確認してください)。
このページでは、ユーザーがAutowareで使用できるマップを作成する方法について説明します。
点群マップの作成#
従来、高精度の大規模点群マップを作成するには、モバイルマッピングシステム (MMS) が使用されてきました。ただし、MMSは正確な位置決めのためにハイエンドのセンサーを必要とするため、運用コストが非常に高価になる可能性があり、比較的小規模な運転環境には適さない可能性があります。あるいは、Simultaneous Localization And Mapping (SLAM)アルゴリズムを使用して、記録された LiDAR キャンから点群マップを作成することもできます。有用なオープンソース SLAM実装の一部がこのページにリストされています。
使いやすい独自のソフトウェアをお好みの場合は、MAP IV, Inc.の完全自動マッピング ツール、MapIV Engineを試すことができます。現在、Autowareユーザー向けに試用版ライセンスを無料で提供しています。
ベクターマップの作成#
Autoware 互換のベクター マップを作成する最も簡単な方法は、TIER IV, Inc.が提供する無料の Web ベース ツールであるVector Map Builderを使用することです。 Vector Map Builder を使用すると、点群マップを参照として使用して車線を作成し、一時停止標識や信号機などの追加の規制要素を追加できます。
オープンソースソフトウェアオプションの場合、MapToolboxは、Autoware用のLanelet2マップを作成するために特別に設計されたUnity用のプラグインです。 JOSMはLanelet2マップの作成に使用できるもう1つのオープンソースツールですが、マップをAutowareと互換性を持たせるには、多くの変更を手動で行う必要があることに注意してください。このプロセスは面倒で時間がかかる可能性があるため、JOSM の使用はお勧めできません。
Autoware互換のマップ プロバイダー#
HDマップを自分で作成できない場合は、代わりに次のAutoware互換マッププロバイダーのマッピングサービスを使用できます:
以下の表は、各社のマッピングテクノロジーとサポートされているHDマップの種類を示しています。
| 会社 | マッピング技術 | 利用可能なマップ |
|---|---|---|
| MAP IV, Inc. | SLAM | 点群マップとベクターマップ |
| AISAN TECHNOLOGY CO., LTD. | MMS | 点群マップとベクターマップ |
| TomTom | MMS | ベクターマップ* |
注記
TomTom が提供するマップは、Lanelet2ではなく、独自のAutoStream形式を使用します。 オープンソースの AutoStreamForAutoware toolを使用して、AutoStream マップを Lanelet2 マップに変換できます。 ただし、コンバーターはまだ初期段階にあり、いくつかの既知の制限があります。