UTMマップをMGRSマップ形式に変換する#

概要#

AutowareでMGRS(Military Grid Reference System)形式を使用する場合は、 UTM (ユニバーサル横メルカトル) マップを MGRS 形式に変換する必要があります。これを行うには、Leo Driveが提供するUTM to MGRS pointcloud converterROS 2パッケージを使用します。

インストール#

依存関係#

ROS 2
PCL-conversions
GeographicLib

依存関係をインストールするには:

sudo apt install ros-humble-pcl-conversions \
       geographiclib-tools

ビルド#

    cd <PATH-TO-YOUR-ROS-2-WORKSPACE>/src
    git clone https://github.com/leo-drive/pc_utm_to_mgrs_converter.git
    cd ..
    colcon build --symlink-install --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

使用法#

コンバータツールのインストール後、ローカル UTM マップ原点の北距、東距、および楕円体の高さをpc_utm_to_mgrs_converter.param.yamlで定義する必要があります。たとえば、GNSS/INS センサーからの navsatfixメッセージで緯度、経度、高度の値を使用できます。

Sample ROS 2 topic echo from navsatfix message

header:
stamp:
sec: 1694612439
nanosec: 400000000
frame_id: GNSS_INS/gnss_ins_link
status:
status: 0
service: 1
latitude: 41.0216110801253
longitude: 28.887096461148346
altitude: 74.28264078891529
position_covariance:
- 0.0014575386885553598
- 0.0
- 0.0
- 0.0
- 0.004014162812381983
- 0.0
- 0.0
- 0.0
- 0.0039727711118757725
position_covariance_type: 2

その後、緯度と経度の値を北緯と東経の値に変換する必要があります。緯度経度の値を UTM に変換するには、インターネット上の任意のコンバーターを使用できます。 (つまり、UTMconverter)

これで、navsatfix メッセージの例をpc_utm_to_mgrs_converter.param.yamlに更新する準備ができました:

/**:
  ros__parameters:
      # Northing of local origin
-     Northing: 4520550.0
+     Northing: 4542871.33

      # Easting of local origin
-     Easting: 698891.0
+     Easting: 658659.84

      # Elipsoid Height of local origin
-     ElipsoidHeight: 47.62
+     ElipsoidHeight: 74.28

最後に、pc_utm_to_mgrs_converter.launch.xmlにある入力とポイントクラウドのマップパスを更新します:

...
- <arg name="input_file_path" default="/home/melike/projects/autoware_data/gebze_pospac_map/pointcloud_map.pcd"/>
+ <arg name="input_file_path" default="<PATH-TO-YOUR-INPUT-PCD-MAP>"/>
- <arg name="output_file_path" default="/home/melike/projects/autoware_data/gebze_pospac_map/pointcloud_map_mgrs_orto.pcd"/>
+ <arg name="output_file_path" default="<PATH-TO-YOUR-OUTPUT-PCD-MAP>"/>
...

パッケージの設定後、pc_utm_to_mgrs_converterを起動します:

ros2 launch pc_utm_to_mgrs_converter pc_utm_to_mgrs_converter.launch.xml

変換プロセスが開始され、 Saved <YOUR-MAP-POINTS-SIZE> data points saved to <YOUR-OUTPUT-MAP-PATH>メッセージが端末に表示されます。 MGRS形式の点群マップは、出力マップディレクトリに保存する必要があります。