Skip to content

検出エリア要素#

行動速度プランナの検知エリアは、地図上に定義された検知エリア内に点群が検知された場合に、 所定の地点で停止計画を実行する際の速度を計画します。 これを操作するために、lanelet2マップに検出エリア要素を追加します。

検出エリア要素の作成#

マップ上に検出エリアを作成するには、次の手順に従ってください:

  1. トップパネルのLanelet2Mapsをクリックします。
  2. パネルからDetection Areaを選択します。
  3. 追加する停止線を選択してください。
  4. 点群マップをクリックしてDetection Areaを挿入します。
  5. 検出領域の隅にある点をクリックすると、検出領域の寸法を変更できます。詳細については、デモビデオをご覧ください。

検出エリア作成のデモビデオでこれらの手順を確認できます:

作成した検知エリアをプランニングシミュレーターでテスト#

マップの作成が完了したら、マップを保存する必要があります。 File --> Export Lanelet2Mapsをクリックしてダウンロードしてください。

ダウンロードが完了したら、 lanelet2マップとpointcloudマップを同じ場所に配置する必要があります。 ディレクトリ構造は次のようになります:

+ <YOUR-MAP-DIRECTORY>/
+  ├─ pointcloud_map.pcd
+  └─ lanelet2_map.osm

.osm または .pcd マップ ファイルの名前がこれらの名前と異なる場合は、 autoware.launch.xml を更新する必要があります:

  <!-- Map -->
-  <arg name="lanelet2_map_file" default="lanelet2_map.osm" description="lanelet2 map file name"/>
+  <arg name="lanelet2_map_file" default="<YOUR-LANELET-MAP-NAME>.osm" description="lanelet2 map file name"/>
-  <arg name="pointcloud_map_file" default="pointcloud_map.pcd" description="pointcloud map file name"/>
+  <arg name="pointcloud_map_file" default="<YOUR-POINTCLOUD-MAP-NAME>.pcd" description="pointcloud map file name"/>

これで、計画シミュレーターを起動する準備が整いました:

ros2 launch autoware_launch planning_simulator.launch.xml map_path:=<YOUR-MAP-FOLDER-DIR> vehicle_model:=<YOUR-VEHICLE-MODEL> sensor_model:=<YOUR-SENSOR-KIT>

チュートリアル車両の例:

ros2 launch autoware_launch planning_simulator.launch.xml map_path:=$HOME/Files/autoware_map/tutorial_map/ vehicle_model:=tutorial_vehicle sensor_model:=tutorial_vehicle_sensor_kit vehicle_id:=tutorial_vehicle
  1. rvizの2D Pose Estimateボタンをクリックするか、Pを押してポーズを与えると初期化されます。
  2. rvizの2D Goal Poseボタンをクリックするか、 Gを押してゴールポイントのポーズを与えます。
  3. 歩行者を検出エリアに追加する必要があるため、rvizのTool Propertiesパネルからインタラクティブな歩行者を有効にします。
  4. その後、Shiftを押し、右クリックボタンをクリックして歩行者を挿入してください。
  5. 挿入された歩行者を右クリックでドラッグして制御できます。したがって、テストのために歩行者を検出エリアに置く必要があります。

rviz上の停止検出領域:

detection-area-test

作成したマップ上の検出エリアテスト。

次のデモビデオのように、計画シミュレーターで検出エリアの要素を確認できます: