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レーンレットの作成#

このページでは、点群マップ上に簡単なレーンレットを作成する方法を説明します。 これまで点群マップを持っていなかった場合は、 LIO-SAMマッピング ページの Autoware用の点群マップの作成方法を 確認して手順に従ってください。

レーンレット2の作成#

まず、点群マップを Vector Map Builder toolにインポートする必要があります:

  1. Fileをクリックしてください。
  2. 次に、Import PCD をクリックします。
  3. Browseをクリックして.pcdファイルを選択します。

アップロードが完了したら、Vector Map Builderツールに点群を表示します:

pointcloud-map

Vector Map Builderにアップロードされたpointcloudマップファイル

これで、点群マップ上にlanelet2マップを作成する準備が整いました:

  1. Createクリックをしてください。
  2. 次に、Create Lanelet2Mapsをクリックします。
  3. マップ名を入力してください。
  4. MGRSゾーンを入力してください。 (チュートリアル車両では, MGRS grid zone: 35T - MGRS 100,000-meter square: PF)
  5. Click Createをクリックしてください。

簡単なレーンレットの作成#

マップ上に単純なレーンレットを作成するには、次の手順に従ってください:

  1. バーのLanelet2Mapsをクリックします。
  2. Laneletを選択してLaneletモードを有効にします。
  3. 次に、点群マップをクリックしてレーンレットを作成できます。
  4. レーンレットが終了した場合は、Laneletを無効にすることができます。
  5. レーンレットの幅を変更したい場合は、lanelet --> Change Lanelet Widthをクリックして、レーンレットの幅を入力できます。

ビデオデモンストレーション:

2つのレーンレットを結合する#

2つのレーンレットを結合するには、次の手順に従ってください:

  1. 2つの異なるレーンレットを作成してください。
  2. レーンレットを選択し、Shiftを押して他のレーンレットを選択します。
  3. Join Laneletsボタンが表示されるので、それを押してください。
  4. これらのレーンレットは結合されます。

ビデオデモンストレーション:

複数のレーンレットを結合する#

2つ以上のレーンレットを別のレーンレットに追加(結合)するには、次の手順に従ってください:

  1. 複数のレーンレットを作成します。
  2. 前の手順と同様に、最初の2つのレーンレットを結合できます。
  3. 最初のレーンレットのエンドポイントIDを確認してください.
  4. 次に、これらのIDを3番目のレーンレットの開始点に変更する必要があります。(レーンレットの折れ線選択で変更してください)
  5. 最初のレーンレットの次の2つのレーンが表示されることがわかります。

ビデオデモンストレーション:

レーンレットの制限速度を変更する#

レーンレットの制限速度を変更するには、次の手順に従ってください:

  1. 制限速度を変更するレーンレットを選択してください。
  2. 右のspeed limitパネルで設定します。

計画シミュレーターを使用してレーンレットをテストする#

レーンレットの作成が完了したら、保存する必要があります。 File-->Export Lanelet2Maps` をクリックしてダウンロードしてください。

ダウンロードが完了したら、 lanelet2 マップと pointcloud マップを同じ場所に配置する必要があります。 ディレクトリ構造は次のようになります:

<YOUR-MAP-DIRECTORY>/
 ├─ pointcloud_map.pcd
 └─ lanelet2_map.osm

.osmまたは.pcdマップファイルの名前がこれらの名前と異なる場合は、 autoware.launch.xmlを更新する必要があります:

  <!-- Map -->
-  <arg name="lanelet2_map_file" default="lanelet2_map.osm" description="lanelet2 map file name"/>
+  <arg name="lanelet2_map_file" default="<YOUR-LANELET-MAP-NAME>.osm" description="lanelet2 map file name"/>
-  <arg name="pointcloud_map_file" default="pointcloud_map.pcd" description="pointcloud map file name"/>
+  <arg name="pointcloud_map_file" default="<YOUR-POINTCLOUD-MAP-NAME>.pcd" description="pointcloud map file name"/>

これで、計画シミュレーターを起動する準備が整いました:

ros2 launch autoware_launch planning_simulator.launch.xml map_path:=<YOUR-MAP-FOLDER-DIR> vehicle_model:=<YOUR-VEHICLE-MODEL> sensor_model:=<YOUR-SENSOR-KIT>

チュートリアル車輛の例:

ros2 launch autoware_launch planning_simulator.launch.xml map_path:=$HOME/Files/autoware_map/tutorial_map/ vehicle_model:=tutorial_vehicle sensor_model:=tutorial_vehicle_sensor_kit vehicle_id:=tutorial_vehicle
  1. rvizの2D Pose Estimateボタンをクリックするか、Pを押してポーズを与えると初期化されます。
  2. 2D Goal Poseのボタンをクリックするか、Gを押してゴールポイントのポーズをとります。

planning-simulator-test

作成したベクターップを計画シミュレーターでテストする