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停止線#

行動速度プランナーの停止線モジュールは、停止線の直前で停止し、 停止後に運転を再開する速度を計画します。 それを操作するために、lanlet2マップに停止線属性を追加します。

停止線規制要素の作成#

ポイントクラウド マップ上に停止線を作成するには、次の手順に従ってください:

  1. 追加する停止線を選択してください。
  2. 上部パネルのAbstractionボタンをクリックします。
  3. パネルからStop Lineを選択します。
  4. 停止線を挿入したい領域をクリックします。

停止線作成のデモンストレーション ビデオでこれらの手順を確認できます:

計画シミュレータを使用して停止線要素を作成したテスト#

マップの作成が完了したら、マップを保存する必要があります。 File --> Export Lanelet2Mapsをクリックしてダウンロードしてください。

ダウンロードが完了したら、 lanelet2マップとpointcloudマップを同じ場所に配置する必要があります。 ディレクトリ構造は次のようになります:

+ <YOUR-MAP-DIRECTORY>/
+  ├─ pointcloud_map.pcd
+  └─ lanelet2_map.osm

.osmまたは.pcdマップファイルの名前がこれらの名前と異なる場合は、autoware.launch.xmlを更新する必要があります。 autoware.launch.xml を更新する必要があります:

  <!-- Map -->
-  <arg name="lanelet2_map_file" default="lanelet2_map.osm" description="lanelet2 map file name"/>
+  <arg name="lanelet2_map_file" default="<YOUR-LANELET-MAP-NAME>.osm" description="lanelet2 map file name"/>
-  <arg name="pointcloud_map_file" default="pointcloud_map.pcd" description="pointcloud map file name"/>
+  <arg name="pointcloud_map_file" default="<YOUR-POINTCLOUD-MAP-NAME>.pcd" description="pointcloud map file name"/>

これで、計画シミュレーターを起動する準備が整いました:

ros2 launch autoware_launch planning_simulator.launch.xml map_path:=<YOUR-MAP-FOLDER-DIR> vehicle_model:=<YOUR-VEHICLE-MODEL> sensor_model:=<YOUR-SENSOR-KIT>

チュートリアル車両の例:

ros2 launch autoware_launch planning_simulator.launch.xml map_path:=$HOME/Files/autoware_map/tutorial_map/ vehicle_model:=tutorial_vehicle sensor_model:=tutorial_vehicle_sensor_kit vehicle_id:=tutorial_vehicle
  1. rvizの2D Pose Estimateボタンをクリックするか、Pを押してポーズを与えると初期化されます。
  2. rvizの2D Goal Poseボタンをクリックするか、 Gを押してゴールポイントのポーズを与えます。 or press and give a pose for goal point.
  3. rviz画面上に停止線マーカーが表示されます。

rvizの停止線マーカー:

stop-line-test

作成した地図上で停止線テストを行います。

次のデモビデオのように、計画シミュレーターで停止線要素を確認できます: