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信号機#

行動速度プランナーの信号機モジュールは、 信号機の状態に従って速度を計画します。 これを操作するために、lanelet2マップに信号属性を追加します。

信号機規制要素の作成#

ポイントクラウド マップ上に信号機を作成するには、次の手順に従ってください:

  1. どの信号機を追加するレーンレットを選択してください。
  2. 上部パネルのAbstractionボタンをクリックします。
  3. パネルからTraffic Lightを選択します。
  4. 信号機を挿入する目的の領域をクリックします。

これらの手順は、信号機作成のデモンストレーション ビデオで見ることができます:

計画シミュレータを使用して信号機要素を作成したテスト#

マップの作成が完了したら、マップを保存する必要があります。 File --> Export Lanelet2Mapsをクリックしてダウンロードしてください。

ダウンロードが完了したら、 lanelet2マップとpointcloudマップを同じ場所に配置する必要があります。 ディレクトリ構造は次のようになります:

+ <YOUR-MAP-DIRECTORY>/
+  ├─ pointcloud_map.pcd
+  └─ lanelet2_map.osm

.osmまたは.pcdマップファイルの名前がこれらの名前と異なる場合は、 autoware.launch.xml を更新する必要があります:

  <!-- Map -->
-  <arg name="lanelet2_map_file" default="lanelet2_map.osm" description="lanelet2 map file name"/>
+  <arg name="lanelet2_map_file" default="<YOUR-LANELET-MAP-NAME>.osm" description="lanelet2 map file name"/>
-  <arg name="pointcloud_map_file" default="pointcloud_map.pcd" description="pointcloud map file name"/>
+  <arg name="pointcloud_map_file" default="<YOUR-POINTCLOUD-MAP-NAME>.pcd" description="pointcloud map file name"/>

これで、計画シミュレーターを起動する準備が整いました:

ros2 launch autoware_launch planning_simulator.launch.xml map_path:=<YOUR-MAP-FOLDER-DIR> vehicle_model:=<YOUR-VEHICLE-MODEL> sensor_model:=<YOUR-SENSOR-KIT>

チュートリアル車両の例:

ros2 launch autoware_launch planning_simulator.launch.xml map_path:=$HOME/Files/autoware_map/tutorial_map/ vehicle_model:=tutorial_vehicle sensor_model:=tutorial_vehicle_sensor_kit vehicle_id:=tutorial_vehicle
  1. rvizの2D Pose Estimateボタンをクリックするか、Pを押してポーズを与えると初期化されます。
  2. Panels -> Add new panelをクリックし、TrafficLightPublishPanelを選択し、OKを押します。
  3. TrafficLightPublishPanelで、信号機のIDと色を設定します。
  4. SETとPUBLISHボタンをクリックします。
  5. rvizの2D Goal Poseボタンをクリックするか、Gを押してゴールポイントのポーズを与えます。
  6. 信号機の色をREDに設定すると、rviz 画面に信号機マーカーが表示されます。

rvizの信号マーカー:

traffic-light-test

作成した地図上の信号機テスト。

次のデモビデオのように、計画シミュレーターで信号機の要素を確認できます: