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FAST_LIO_LC FAST_LIO_LCとは何ですか? ループ クロージャ モジュールとグラフ最適化を備えた、計算効率が高く堅牢な LiDAR 慣性オドメトリ パッケージ。 リポジトリ情報 元のリポジトリのリンク https://github.com/yanliang-wang/FAST_LIO_LC

必要なセンサー LIDAR [ベロダイン、オースター、リボックス] IMU [6軸、9軸] GPS [オプション] ROS の互換性 ROS 1 依存関係 Ubuntu 18.04 ROSメロディック PCL >= 1.8、PCL のインストールに従ってください。 Eigen >= 3.3.4、Eigen のインストールに従ってください。 GTSAM >= 4.0.0、GTSAM のインストールに従ってください。 wget -O ~/Downloads/gtsam.zip https://github.com/borglab/gtsam/archive/4.0.0-alpha2.zip cd ~/Downloads/ && unzip gtsam.zip -d ~/Downloads/ cd ~/Downloads/gtsam-4.0.0-alpha2/ mkdir build && cd build cmake .. sudo make install 構築して実行 1) ビルド mkdir -p ~/ws_fastlio_lc/src cd ~/ws_fastlio_lc/src git clone https://github.com/gisbi-kim/FAST_LIO_SLAM.git git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver cd .. catkin_make 2) パラメータの設定 リポジトリをダウンロードした後、workspace/src/FAST_LIO_LC/FAST_LIO/config/ouster64_mulran.yamlbag ファイル内の LIDAR トピック名を使用して、構成ファイル ( ) のトピックとセンサーの設定を変更します。

imu-lidar との互換性を確保するには、キャリブレーションの外部行列を変更する必要があります。 外部行列

自動保存を有効にするには、起動ファイル ( ) からpcd_save_enable保存する必要があります。1workspace/src/FAST_LIO_LC/FAST_LIO/launch/mapping_ouster64_mulran.launch 3) 走る オースターOS1-64用

open new terminal: run FAST-LIO#

roslaunch fast_lio mapping_ouster64.launch

open the other terminal tab: run SC-PGO#

roslaunch aloam_velodyne fastlio_ouster64.launch

play bag file in the other terminal#

rosbag play RECORDED_BAG.bag --clock 打ち上げ

結果の例 例_結果1

例_結果2

その他の例 例_結果

データセットの例 サンプル データセットの元のリポジトリ リンクを確認してください。

接触 管理者: 王燕良 ( wyl410922@qq.com) 謝辞 FAST_LIO の作者に感謝します。

FAST_LIO_LC#

What is FAST_LIO_LC?#

  • A computationally efficient and robust LiDAR-inertial odometry package with loop closure module and graph optimization.

Repository Information#

https://github.com/yanliang-wang/FAST_LIO_LC

Required Sensors#

  • LIDAR [Velodyne, Ouster, Livox]
  • IMU [6-AXIS, 9-AXIS]
  • GPS [Optional]

ROS Compatibility#

  • ROS 1

Dependencies#

  wget -O ~/Downloads/gtsam.zip https://github.com/borglab/gtsam/archive/4.0.0-alpha2.zip
  cd ~/Downloads/ && unzip gtsam.zip -d ~/Downloads/
  cd ~/Downloads/gtsam-4.0.0-alpha2/
  mkdir build && cd build
  cmake ..
  sudo make install

Build & Run#

1) Build#

    mkdir -p ~/ws_fastlio_lc/src
    cd ~/ws_fastlio_lc/src
    git clone https://github.com/gisbi-kim/FAST_LIO_SLAM.git
    git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver
    cd ..
    catkin_make

2) Set parameters#

  • After downloading the repository, change topic and sensor settings on the config file (workspace/src/FAST_LIO_LC/FAST_LIO/config/ouster64_mulran.yaml) with the lidar topic name in your bag file.

  • For imu-lidar compatibility, extrinsic matrices from calibration must be changed.

Extrinsic Matrices

  • To enable auto-save, pcd_save_enable must be 1 from the launch file (workspace/src/FAST_LIO_LC/FAST_LIO/launch/mapping_ouster64_mulran.launch).

3) Run#

  • For Ouster OS1-64
    # open new terminal: run FAST-LIO
roslaunch fast_lio mapping_ouster64.launch

# open the other terminal tab: run SC-PGO
roslaunch aloam_velodyne fastlio_ouster64.launch

# play bag file in the other terminal
rosbag play RECORDED_BAG.bag --clock

launch

Example Result#

example_results1

example_results2

Other Examples#

example_results

Example dataset#

Check original repository link for example dataset.

Contact#

  • Maintainer: Yanliang Wang (wyl410922@qq.com)

Acknowledgements#