スクロームイスクロアムとは何ですか？ ISCLOAM は、ジオメトリ情報と強度情報の両方を統合することにより、堅牢なループ閉鎖検出アプローチを提供します。リポジトリ情報元のリポジトリのリンク https://github.com/wh200720041/iscloam

必要なセンサー LIDAR [ベロダイン] ROS の互換性 ROS 1 依存関係 Ubuntu 64 ビット 18.04 ROS Melodic ROS のインストール Ceres ソルバーCeres のインストール PCL PCL のインストール Gtsam GTSAM のインストール OpenCV OPENCV のインストール軌跡の可視化視覚化の目的で、このパッケージは hector trajectory サーバーを使用します。次の方法でパッケージをインストールできます。

sudo apt-get install ros-melodic-hector-trajectory-server 構築して実行する 1. リポジトリのクローンを作成する cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/wh200720041/iscloam.git cd .. catkin_make -j1 source ~/catkin_ws/devel/setup.bash 2. パラメータの設定起動ファイルのバッグの位置とセンサーのパラメーターを変更します。

起動 roslaunch iscloam iscloam.launch 同時に環境のマップを生成したい場合は、次を実行できます。

roslaunch iscloam iscloam_mapping.launch グローバルマップは非常に大きくなる可能性があるため、グローバル最適化の実行に時間がかかる場合があることに注意してください。軌道とマップは別のスレッドで実行されるため、両者の間に多少の遅れが予想されます。ループの終了が特定されると、より多くの CPU 使用率が発生します。

結果の例ビデオリンクでデモビデオをご覧ください

グラウンドトゥルースの比較緑：イスクローム赤：グラウンドトゥルース

              KITTI sequence 00                                  KITTI sequence 05

引用この作品を研究に使用する場合は、以下の論文を引用してください。引用していただければ幸いです。

@inproceedings{wang2020intensity, author={H. {Wang} and C. {Wang} and L. {Xie}}, booktitle={2020 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)}, title={Intensity Scan Context: Coding Intensity and Geometry Relations for Loop Closure Detection}, year={2020}, volume={}, number={}, pages={2095-2101}, doi={10.1109/ICRA40945.2020.9196764} } 謝辞 A-LOAMと LOAM(J. Zhang と S. Singh. LOAM: Lidar Odometry and Mapping in Real-time) とLOAM_NOTEDに感謝します。

著者: Wang Han、南洋理工大学、シンガポール

ISCLOAM#

What is ISCLOAM?#

ISCLOAM presents a robust loop closure detection approach by integrating both geometry and intensity information.

Repository Information#

Original Repository link#

https://github.com/wh200720041/iscloam

Required Sensors#

LIDAR [Velodyne]

ROS Compatibility#

ROS 1

Dependencies#

Ubuntu 64-bit 18.04
ROS Melodic ROS Installation
Ceres Solver Ceres Installation
PCL PCL Installation
Gtsam GTSAM Installation
OpenCV OPENCV Installation
Trajectory visualization

For visualization purpose, this package uses hector trajectory sever, you may install the package by

sudo apt-get install ros-melodic-hector-trajectory-server

Build and Run#

1. Clone repository#

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/wh200720041/iscloam.git
cd ..
catkin_make -j1
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

2. Set Parameter#

Change the bag location and sensor parameters on launch files.

3. Launch#

roslaunch iscloam iscloam.launch

if you would like to generate the map of environment at the same time, you can run

roslaunch iscloam iscloam_mapping.launch

Note that the global map can be very large, so it may takes a while to perform global optimization, some lag is expected between trajectory and map since they are running in separate thread. More CPU usage will happen when loop closure is identified.

Example Result#

Watch demo video at Video Link

Ground Truth Comparison#

Green: ISCLOAM Red: Ground Truth

                  KITTI sequence 00                                  KITTI sequence 05

Citation#

If you use this work for your research, you may want to cite the paper below, your citation will be appreciated

@inproceedings{wang2020intensity,
  author={H. {Wang} and C. {Wang} and L. {Xie}},
  booktitle={2020 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)},
  title={Intensity Scan Context: Coding Intensity and Geometry Relations for Loop Closure Detection},
  year={2020},
  volume={},
  number={},
  pages={2095-2101},
  doi={10.1109/ICRA40945.2020.9196764}
}

Acknowledgements#

Thanks for A-LOAM and LOAM(J. Zhang and S. Singh. LOAM: Lidar Odometry and Mapping in Real-time) and LOAM_NOTED.

Author: Wang Han, Nanyang Technological University, Singapore