点群マップのダウンサンプリング#
概要#
作成した点群マップが密すぎるか大きすぎる場合 (つまり、300 MB を超える場合)、 計算効率とメモリ効率を向上させるためにダウンサンプリングすることができます。 また、部分読み込みを伴う動的マップ読み込みの使用を検討することもできます。 詳細については、map_loaderパッケージを確認してください。
tutorial_vehicle の実装ではマップ全体を使用するため、 CloudCompareを使用してダウンサンプリングします。
CloudCompareのインストール#
スナップでインストールできます:
sudo snap install cloudcompare
オプションのインストールについては公式ページを ご確認ください。
点群マップのダウンサンプリング#
CloudCompare には3 つのサブサンプリング メソッドがあり、ここではサブサンプリングのメソッドを使用していますSpaceが、必要に応じて他のメソッドを使用することもできます。
CloudCompareには3つのサブサンプリング メソッドあり、
ここではサブサンプリングのSpace メソッドを使用していますが、必要に応じて他のメソッドを使用することもできます。
- CloudCompareを開いてポイントクラウドをここにドラッグすると、DBツリーパネルでマップをクリックするだけでポイントクラウドマップを選択できます。
subsample次に、トップパネルのsubsampleボタンをクリックします。
- サブサンプル方法を選択してください。tutorial_vehicle用のスペースを使用します。
- 次に、オプションを選択できます。たとえば、点間の最小スペースを決定する必要があります。(このセクションは注意してください。サブサンプリングはマップサイズ、コンピューターのパフォーマンスなどに依存します。)tutorial_vehicle のマップにはこの値 0.2 を設定します。
- サブサンプリング プロセスが完了したら、 DBツリーパネルでもポイントクラウドを選択する必要があります。
これで、
ダウンサンプリングされた点群をctrl + sで保存する
か、Fileバーから保存ボタンをクリックすることができます。
その後、この点群はAutowareで使用できるようになります。