車両とセンサーのモデルの作成

概要

センサーモデル

• 目的: センサー モデルには、自動運転車で使用されるセンサーの校正 (変換) ファイルと 起動ファイルが含まれています。 これには、LiDAR、カメラ、レーダー、IMU (慣性測定ユニット)、 GPS ユニットなどのさまざまなセンサーが含まれます。

• 重要: 正確なセンサー モデリングは知覚タスクに不可欠です。 正確なキャリブレーション値は、物体の検出、距離の推定、周囲の 3D 表現の作成などの センサー データを処理することにより、 環境を理解するのに役立ちます。

• 使用法: センサー モデルは、センサーの起動、パイプラインの構成、 およびキャリブレーション値の記述のために Autoware で利用されます。

• センサーモデル（センサーキット）は以下の3つのパッケージで構成されています:
  • common_sensor_launch
  • <YOUR_VEHICLE_NAME>_sensor_kit_description
  • <YOUR_VEHICLE_NAME>_sensor_kit_launch

個別のセンサー モデルの作成については、センサー モデルの作成ページを 参照してください。

参考として、 Autowareのsample_sensor_kit_launchパッケージのフォルダー構造を次に示します:

sample_sensor_kit_launch/
├─ common_sensor_launch/
├─ sample_sensor_kit_description/
└─ sample_sensor_kit_launch/

車両モデル

• 目的 車両モデルには、寸法を含む個々の車両仕様、 車両の 3D モデル (.fbx または .dae 形式) などが含まれます。

• 重要: 正確な車両モデルは、動作計画と制御にとって非常に重要です。

• 使用法: T車両モデルは、車両の 3D モデルを含む Autoware の 車両情報を提供するために Autoware で使用されます。

• 車両モデルは次の 2 つのパッケージで構成されます:
  • <YOUR_VEHICLE_NAME>_vehicle_description
  • <YOUR_VEHICLE_NAME>_vehicle_launch

個別の車両モデルの作成については、車両モデルの作成 ページを参照してください。

参考として、 Autoware のsample_vehicle_launchパッケージのフォルダー構造を次に示します。:

sample_vehicle_launch/
├─ sample_vehicle_description/
└─ sample_vehicle_launch/