TIER IV のキャリブレーションツールで始める#

概要#

Autoware は、知覚、位置特定、計画スタックへの入力として複数のセンサーが車両に取り付けられることを期待しています。これらのセンサーは正しく校正する必要があり、その位置はsensor_kit_descriptionとindividual_paramsパッケージで定義する必要があります。このチュートリアルでは、キャリブレーションにTIER IV のCalibrationToolsCalibrationToolsリポジトリを使用します。

base_linkに対するsensor_kit_base_linkの位置の設定#

前のセクション (車両とセンサーモデルの作成) で、 sensors_calibration.yamlについて説明しました。このファイルには、base_link（親フレーム）に対するsensor_kit_base_link（子フレーム）の位置と向きが保存されます。 base_link（親フレーム）. 車両の CAD データを使用して、この相対位置 (ファイルの作成時にすべての値が最初にゼロに設定されています) を更新する必要があります。

ackermann_link — tutorial_vehicleのbase_linkからsensor_kit_base_linkへの変換。

したがって、tutorial_vehicleのsensors_calibration.yamlファイルは次のようになります。:

base_link:
  sensor_kit_base_link:
    x: 1.600000 # meter
    y: 0.0
    z: 1.421595 # 1.151595m + 0.270m
    roll: 0.0
    pitch: 0.0
    yaw: 0.0

sensor_kit_base_linkフレームに関してこの変換値を更新する必要があります。 sensor_kit_calibration.yamlファイル内の GNSS/INS および IMU 位置の CAD 値を使用することもできます。 (sensor_kit_launch パッケージと Individual_params パッケージの両方で sensor_kit_calibration.yaml ファイルを更新することを忘れないでください)

TIER IVのCalibrationToolsリポジトリをautoware にインストールする#

前の手順 (独自のオートウェアの作成、車両とセンサーモデルの作成など) を完了したら、センサーモデルセクションの作成でパイプラインを準備したセンサーを調整する準備が整いました。

まず、独自のオートウェア内に CalibrationTools リポジトリのクローンを作成します。

cd <YOUR-OWN-AUTOWARE-DIRECTORY> # for example: cd autoware.tutorial_vehicle
wget https://raw.githubusercontent.com/tier4/CalibrationTools/tier4/universe/calibration_tools.repos
vcs import src < calibration_tools.repos
rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO

次に、センサーモデルと車両モデルに必要な変更をすべて加えた後、すべてのパッケージをビルドします。

colcon build --symlink-install --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

キャリブレーションツールの使用法#

CalibrationTools リポジトリには、ライダーとライダー、カメラとライダー、地上とライダーなどのさまざまなセンサーペアを校正するためのパッケージがいくつかあり、センサーを校正するには、extrinsic_calibration_package センサーキットを自分用に変更を加えます。

tutorial_vehicleの場合、チュートリアルセクションに続いて作成された完成した起動ファイルは、ここにあります。