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個別のパラメータの作成#

導入#

individual_paramsパッケージは、さまざまな車両向けにカスタマイズされたセンサーの キャリブレーションを定義するために使用されます 同じセンサー モデルで同じ起動ファイルを使用しながら、 さまざまな車両に合わせてカスタマイズされた センサー キャリブレーションを定義できます。

警告

"individual_params"パッケージにはセンサー キットのキャリブレーション結果が含まれており、 VEHICLE-ID_sensor_kit_description/config/ ディレクトリにある デフォルトのキャリブレーション結果をオーバーライドします。

individual_parametersindividual_parametersリポジトリをAutoware内に配置する#

このガイドの前に、 autoware_individual_paramsリポジトリをフォークして、 ガイドのこのセクションの例として使用する tutorial_vehicle_individual_paramsリポジトリを作成しました。 individual_parametersリポジトリは、以下に示すものと同じフォルダー構造に従って、Autowareフォルダー内に配置する必要があります:

tutorial_vehicle_individual_paramsのサンプルフォルダー構造 
  <YOUR-OWN-AUTOWARE-DIR>/
  └─ src/
  └─ param/
  └─ tutorial_vehicle_individual_params/
  └─ individual_params/
  └─ config/
  ├─ default/
+ └─ tutorial_vehicle/
+     └─ tutorial_vehicle_sensor_kit_launch/
+         ├─ imu_corrector.param.yaml
+         ├─ sensor_kit_calibration.yaml
+         └─ sensors_calibration.yaml

その後、individual_paramsパッケージをビルドする必要があります:

colcon build --symlink-install --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --packages-up-to individual_params

これで、 vehicle_id を引数として Autoware を使用する準備が整いました。 たとえば、異なるセンサー キャリブレーション要件を持つ複数の同様の車両の場合、 autoware_individual_params 構造は次のようになります:

individual_params/
└─ config/
     ├─ default/
     │   └─ <YOUR_SENSOR_KIT>/                  # example1
     │        ├─ imu_corrector.param.yaml
     │        ├─ sensor_kit_calibration.yaml
     │        └─ sensors_calibration.yaml
+    ├─ VEHICLE_1/
+    │   └─ <YOUR_SENSOR_KIT>/                  # example2
+    │        ├─ imu_corrector.param.yaml
+    │        ├─ sensor_kit_calibration.yaml
+    │        └─ sensors_calibration.yaml
+    └─ VEHICLE_2/
+         └─ <YOUR_SENSOR_KIT>/                  # example3
+              ├─ imu_corrector.param.yaml
+              ├─ sensor_kit_calibration.yaml
+              └─ sensors_calibration.yaml

次に、以下のようにvehicle_id引数を指定してautowareを使用できます:

<vehicle_id> を引数として追加し、起動時にオプションでパラメータを切り替えます。

# example1 (do not set vehicle_id)
$ ros2 launch autoware_launch autoware.launch.xml sensor_model:=<YOUR-VEHICLE-NAME>_sensor_kit vehicle_model:=<YOUR-VEHICLE-NAME>_vehicle
# example2 (set vehicle_id as VEHICLE_1)
$ ros2 launch autoware_launch autoware.launch.xml sensor_model:=<YOUR-VEHICLE-NAME>_sensor_kit vehicle_model:=<YOUR-VEHICLE-NAME>_vehicle vehicle_id:=VEHICLE_1
# example3 (set vehicle_id as VEHICLE_2)
$ ros2 launch autoware_launch autoware.launch.xml sensor_model:=<YOUR-VEHICLE-NAME>_sensor_kit vehicle_model:=<YOUR-VEHICLE-NAME>_vehicle vehicle_id:=VEHICLE_2