起動ファイルの制御#
概要#
Autoware コントロール スタックは、
Autoware の起動ページで説明されているように、autoware_launch.xmlで起動を開始します。
autoware_launchパッケージには、
autoware_launch.xmlからの制御起動ファイルの呼び出しを開始するためのtier4_control_component.launch.xmlが含まれています。
以下の図は、autoware_launch および autoware.universe パッケージ内の Autoware コントロール起動ファイルのフローを示しています。
注記
Autoware プロジェクトは大規模なプロジェクトです。 したがって、Autoware プロジェクトを管理する際には、 起動ファイル内の特定の引数を利用します。 ROS 2 は、これらの起動ファイルの引数をオーバーライドする機能を提供します。 詳細については公式 ROS 2 起動ドキュメントを参照してください。 例えば、 トップレベルの起動時に引数を定義すると、 下位レベルの起動時に値をオーバーライドします。
tier4_control_component.launch.xml#
tier4_control_component.launch.xml 起動ファイルは、autoware_launch パッケージ内のメインの制御コンポーネント起動です。 この起動ファイルは、autoware.universe リポジトリ内のtier4_control_launchパッケージから control.launch.xmlを呼び出します。 tier4_control_component.launch.xml でコントロール起動引数を変更できます。 さらに tier4_control_component.launch.xml は他のコントロール起動ファイルの最上位起動ファイルとして機能するため、 調整が必要なその他の必要な引数を追加できます。 以下に、事前定義されたコントロール起動引数をいくつか示します:
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lateral_controller_mode:この引数は、 ラテラル コントローラーのアルゴリズムを決定します。 デフォルト値はmpcです。 pure pursuitに変更するには、tier4_control_component.launch.xmlファイル内で次の更新を行います:- <arg name="lateral_controller_mode" default="mpc"/> + <arg name="lateral_controller_mode" default="pure_pursuit"/>
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enable_autonomous_emergency_braking:の引数により、 特定の状況下で自律的な緊急ブレーキが有効になります。 詳細については、自動緊急ブレーキ (AEB) のページを 参照してください。. これを有効にするには、tier4_control_component.launch.xmlファイル内の値を更新します:- <arg name="enable_autonomous_emergency_braking" default="false"/> + <arg name="enable_autonomous_emergency_braking" default="true"/>
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enable_predicted_path_checker:この引数は、予測パス チェッカー モジュールを有効にします。 詳細については、予測パス チェッカーのページを 参照してください。 これを有効にするには、tier4_control_component.launch.xmlファイル内の値を更新します:- <arg name="enable_predicted_path_checker" default="false"/> + <arg name="enable_predicted_path_checker" default="true"/>
注記
この引数をコマンドライン引数として使用することもできます:
ros2 launch autoware_launch autoware.launch.xml ... enable_predicted_path_checker:=true lateral_controller_mode:=pure_pursuit ...
tier4_control_component.launch.xml の事前定義引数については上で説明しました。 ただし、autoware_launch 制御構成パラメーターには、多数の制御引数が含まれています。