Skip to content

マップ起動ファイル#

概要#

Autoware の起動ページで説明したように、 Autoware マップ スタックはautoware_launch.xmlで起動を開始します。 autoware_launchパッケージには、 autoware_launch.xmlからマップ起動ファイルの呼び出しを開始するための tier4_map_component.launch.xmlが含まれています。 この図は、autoware_launchのAutoware マップ起動ファイル フローとautoware.universe`パッケージの一部を説明しています。

map-launch-flow

Autoware マップ起動フロー図

注記

Autoware プロジェクトは大規模なプロジェクトです。 したがって、Autoware プロジェクトを管理する際には、 起動ファイル内の特定の引数を利用します。 ROS 2 は、これらの起動ファイルの引数をオーバーライドする機能を提供します。 詳細については公式 ROS 2 起動ドキュメントを参照してください。 たとえば、 トップレベルの起動で引数を定義すると、 下位レベルの起動ではその値がオーバーライドされます。

tier4_map_launch パッケージの map.launch.py​​ 起動ファイルには、 マッピングに必要なノード定義が直接含まれています。Autoware の現在の設計では、lanelet2_map_loader, lanelet2_map_visualization, pointcloud_map_loader、 vector_map_tf_generatorコンポーザブル ノードは map_containerに含まれています。

マップ起動ファイルには多くの変更オプションがありません (パラメーターは構成ファイルに含まれているため)。 ただし、起動時に pointcloud および LANELET2 マップの名前を指定できます (デフォルト値は pointcloud_map.pcd および Lanlet2_map.osm)。 たとえば、マップ ファイル名を変更する場合は、 次のコマンド ライン引数を使用して Autoware を実行できます:

ros2 launch autoware_launch autoware.launch.xml ... pointcloud_map_file:=<YOUR-PCD-FILE-NAME> lanelet2_map_file:=<YOUR-LANELET2-MAP-NAME> ...

または、autoware.launch.xml起動ファイルで変更することもできます:

- <arg name="lanelet2_map_file" default="lanelet2_map.osm" description="lanelet2 map file name"/>
+ <arg name="lanelet2_map_file" default="<YOUR-LANELET2-MAP-NAME>" description="lanelet2 map file name"/>
- <arg name="pointcloud_map_file" default="pointcloud_map.pcd" description="pointcloud map file name"/>
+ <arg name="pointcloud_map_file" default="<YOUR-PCD-FILE-NAME>" description="pointcloud map file name"/>