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知覚起動ファイル 概要 「Autoware の起動」autoware_launch.xmlページで説明したように、Autoware 認識スタックは で起動を開始します。パッケージに は、認識起動ファイルの呼び出しを開始するための が含まれています。この図は、パッケージでの Autoware 認識起動ファイル フローの一部を説明しています。autoware_launchtier4_perception_component.launch.xmlautoware_launch.xmlautoware_launchautoware.universe

perception-launch-flow Autoware 認識起動フロー図

注記

The Autoware project is a large project. Therefore, as we manage the Autoware project, we utilize specific arguments in the launch files. ROS 2 offers an argument-overriding feature for these launch files. Please refer to the official ROS 2 launch documentation for further information. For instance, if we define an argument at the top-level launch, it will override the value on lower-level launches. tier4_perception_component.launch.xml 起動tier4_perception_component.launch.xmlファイルは、パッケージで起動される主要な認識コンポーネントですautoware_launch。この起動ファイルは、リポジトリからtier4_perception_launchパッケージperception.launch.xmlを呼び出します。tier4_perception_component.launch.xml で知覚起動引数を変更できます。また、これは他の知覚起動ファイルの最上位の起動ファイルであるため、変更したい他の必要な引数を追加することもできます。以下に、事前に定義された認識起動引数をいくつか示します。autoware.universetier4_perception_component.launch.xml

occupancy_grid_map_method:この引数は、知覚スタックの占有グリッド マップ方法を決定します。詳細については、probabilistic_occupancy_grid_mapパッケージを確認してください。デフォルトの確率的占有グリッド マップ方法は ですpointcloud_based_occupancy_grid_map。これを に変更したい場合はlaserscan_based_occupancy_grid_map、ここで変更できます。

  • detected_objects_filter_method:この引数は、検出されたオブジェクトのフィルター方法を決定します。レーンレットと位置フィルターの詳細については、detected_object_validationパッケージを確認してください。デフォルトの検出オブジェクト フィルター方法は ですlanelet_filter。これを に変更したい場合はposition_filter、ここで変更できます。
  • detected_objects_validation_method:この引数は、検出されたオブジェクトの検証方法を決定します。検証方法の詳細については、detected_object_validationパッケージを確認してください。デフォルトの検出オブジェクト フィルター方法は ですobstacle_pointcloud。これを に変更したい場合はoccupancy_grid、ここで変更できますが、次のようlaserscan_based_occupancy_grid_mapなメソッドが必要であることに注意してくださいoccupancy_grid_map_method。
  • <arg name="detected_objects_validation_method"
  • default="obstacle_pointcloud"
  • default="occupancy_grid" description="options: obstacle_pointcloud, occupancy_grid (occupancy_grid_map_method must be laserscan_based_occupancy_grid_map)" />

注記

You can also use this arguments as command line arguments: 

ros2 launch autoware_launch autoware.launch.xml ... detected_objects_filter_method:=lanelet_filter occupancy_grid_map_method:=laserscan_based_occupancy_grid_map ...
定義済みの引数については上で説明しましたが、 tier4_perception_launchの起動ファイルtier4_perception_component.launch.xmlには多数の認識引数が含まれています。リポジトリをフォークしていないため、必要な起動引数を tier4_perception_component.launch.xml ファイルに追加できます。いくつかの例についてはガイドラインに従ってください。perception.launch.xmlautoware.universe

知覚.launch.xml 起動perception.launch.xmlファイルは、 での主要な認識起動ですautoware.universe。この起動ファイルは、上で説明したように、必要な認識起動ファイルを呼び出しますAutoware perception launch flow diagram。のトップレベルの起動ファイルはperception.launch.xmlであるtier4_perception_component.launch.xmlため、 で何かを変更したい場合は、の代わりにperception.launch.xmlこれらの変更を適用します。tier4_perception_component.launch.xmlperception.launch.xml

以下に、認識パイプラインの変更例をいくつか示します。

remove_unknown:このパラメータは、カメラとライダーの融合時に未知のオブジェクトを削除するかどうかを決定します。詳細については、roi_cluster_fusionノードを確認してください。デフォルト値は ですtrue。これを に変更したい場合はfalse、この引数を に追加すると、のtier4_perception_component.launch.xmlがオーバーライドされます。perception.launch.xmlargument

  • camera topics:カメラとライダーの融合またはカメラとライダーとレーダーの融合を知覚モードとして使用している場合は、カメラと情報のトピックも追加できます。tier4_perception_component.launch.xmlこれにより、perception.launch.xml起動ファイルの引数がオーバーライドされます。
  • ... これらの例のように、起動ファイルに必要なすべての引数を追加できますtier4_perception_component.launch.xml。

Perception Launch Files#

Overview#

The Autoware perception stacks start launching at autoware_launch.xml as we mentioned at Launch Autoware page. The autoware_launch package includes tier4_perception_component.launch.xml for starting perception launch files invocation from autoware_launch.xml. This diagram describes some of the Autoware perception launch files flow at autoware_launch and autoware.universe packages.

perception-launch-flow

Autoware perception launch flow diagram

Note

The Autoware project is a large project. Therefore, as we manage the Autoware project, we utilize specific arguments in the launch files. ROS 2 offers an argument-overriding feature for these launch files. Please refer to the official ROS 2 launch documentation for further information. For instance, if we define an argument at the top-level launch, it will override the value on lower-level launches.

tier4_perception_component.launch.xml#

The tier4_perception_component.launch.xml launch file is the main perception component launch at the autoware_launch package. This launch file calls perception.launch.xml at tier4_perception_launch package from autoware.universe repository. We can modify perception launch arguments at tier4_perception_component.launch.xml. Also, we can add any other necessary arguments that we want to change it since tier4_perception_component.launch.xml is the top-level launch file of other perception launch files. Here are some predefined perception launch arguments:

  • occupancy_grid_map_method: This argument determines the occupancy grid map method for perception stack. Please check probabilistic_occupancy_grid_map package for detailed information. The default probabilistic occupancy grid map method is pointcloud_based_occupancy_grid_map. If you want to change it to the laserscan_based_occupancy_grid_map, you can change it here:

    - <arg name="occupancy_grid_map_method" default="pointcloud_based_occupancy_grid_map" description="options: pointcloud_based_occupancy_grid_map, laserscan_based_occupancy_grid_map"/>
+ <arg name="occupancy_grid_map_method" default="laserscan_based_occupancy_grid_map" description="options: pointcloud_based_occupancy_grid_map, laserscan_based_occupancy_grid_map"/>

  • detected_objects_filter_method: This argument determines the filter method for detected objects. Please check detected_object_validation package for detailed information about lanelet and position filter. The default detected object filter method is lanelet_filter. If you want to change it to the position_filter, you can change it here:

    - <arg name="detected_objects_filter_method" default="lanelet_filter" description="options: lanelet_filter, position_filter"/>
+ <arg name="detected_objects_filter_method" default="position_filter" description="options: lanelet_filter, position_filter"/>

  • detected_objects_validation_method: This argument determines the validation method for detected objects. Please check detected_object_validation package for detailed information about validation methods. The default detected object filter method is obstacle_pointcloud. If you want to change it to the occupancy_grid, you can change it here, but remember it requires laserscan_based_occupancy_grid_map method as occupancy_grid_map_method:

    - <arg name="occupancy_grid_map_method" default="pointcloud_based_occupancy_grid_map" description="options: pointcloud_based_occupancy_grid_map, laserscan_based_occupancy_grid_map"/>
+ <arg name="occupancy_grid_map_method" default="laserscan_based_occupancy_grid_map" description="options: pointcloud_based_occupancy_grid_map, laserscan_based_occupancy_grid_map"/>
  <arg
  name="detected_objects_validation_method"
- default="obstacle_pointcloud"
+ default="occupancy_grid"
  description="options: obstacle_pointcloud, occupancy_grid (occupancy_grid_map_method must be laserscan_based_occupancy_grid_map)"
  />

Note

You can also use this arguments as command line arguments: 

ros2 launch autoware_launch autoware.launch.xml ... detected_objects_filter_method:=lanelet_filter occupancy_grid_map_method:=laserscan_based_occupancy_grid_map ...

The predefined tier4_perception_component.launch.xml arguments explained above, but there is the lot of perception arguments included in perception.launch.xml launch file at tier4_perception_launch. Since we didn't fork autoware.universe repository, we can add the necessary launch argument to tier4_perception_component.launch.xml file. Please follow the guidelines for some examples.

perception.launch.xml#

The perception.launch.xml launch file is the main perception launch at the autoware.universe. This launch file calls necessary perception launch files as we mentioned Autoware perception launch flow diagram above. The top-level launch file of perception.launch.xml is tier4_perception_component.launch.xml, so if we want to change anything on perception.launch.xml, we will apply these changes tier4_perception_component.launch.xml instead of perception.launch.xml.

Here are some example changes for the perception pipeline:

  • remove_unknown: This parameter determines the remove unknown objects at camera-lidar fusion. Please check roi_cluster_fusion node for detailed information. The default value is true. If you want to change it to the false, you can add this argument to tier4_perception_component.launch.xml, so it will override the perception.launch.xml's argument:

    + <arg name="remove_unknown" default="false"/>

  • camera topics: If you are using camera-lidar fusion or camera-lidar-radar fusion as a perception_mode, you can add your camera and info topics on tier4_perception_component.launch.xml as well, it will override the perception.launch.xml launch file arguments:

    + <arg name="image_raw0" default="/sensing/camera/camera0/image_rect_color" description="image raw topic name"/>
+ <arg name="camera_info0" default="/sensing/camera/camera0/camera_info" description="camera info topic name"/>
+ <arg name="detection_rois0" default="/perception/object_recognition/detection/rois0" description="detection rois output topic name"/>
...

You can add every necessary argument to tier4_perception_component.launch.xml launch file like these examples.