起動ファイルの検出 概要 「Autoware の起動」autoware_launch.xmlページで説明したように、Autoware センシング スタックは に起動を開始します。パッケージには、 からの起動ファイル呼び出しの検出を開始するためのものが含まれています。この図は、およびパッケージでの Autoware センシング起動ファイル フローの一部を説明しています。autoware_launchtier4_sensing_component.launch.xmlautoware_launch.xmlautoware_launchautoware.universe
Autoware センシング起動フロー図
注記
The Autoware project is a large project. Therefore, as we manage the Autoware project, we utilize specific arguments in the launch files. ROS 2 offers an argument-overriding feature for these launch files. Please refer to the official ROS 2 launch documentation for further information. For instance, if we define an argument at the top-level launch, it will override the value on lower-level launches. センシングの起動はセンサー キットにより関連しているため、起動を変更する場合は、これらの変更をパッケージに適用することをお勧めします。詳細については、センサーと車両モデルのページの作成を参照してください。ただし、トップレベルの起動ファイルで実行できる変更がいくつかあります。
たとえば、Autoware でセンサー ドライバーを起動したくない場合は、コマンド ライン引数を使用して無効にすることができます。
ros2 launch autoware_launch autoware.launch.xml ... launch_sensing_driver:=false ... または、起動ファイルで変更することもできますautoware.launch.xml。
Sensing Launch Files#
Overview#
The Autoware sensing stacks start
launching at autoware_launch.xml as we mentioned at Launch Autoware page.
The autoware_launch package includes tier4_sensing_component.launch.xml
for starting sensing launch files invocation from autoware_launch.xml.
This diagram describes some of the Autoware sensing launch files flow at autoware_launch and autoware.universe packages.
Note
The Autoware project is a large project. Therefore, as we manage the Autoware project, we utilize specific arguments in the launch files. ROS 2 offers an argument-overriding feature for these launch files. Please refer to the official ROS 2 launch documentation for further information. For instance, if we define an argument at the top-level launch, it will override the value on lower-level launches.
The sensing launch is more related to your sensor kit,
so if you want to modify your launch, we recommend applying
these modifications to the
For example, if you do not want to launch the sensor driver with Autoware, you can disable it with a command-line argument:
ros2 launch autoware_launch autoware.launch.xml ... launch_sensing_driver:=false ...
Or you can change it on your autoware.launch.xml launch file:
- <arg name="launch_sensing_driver" default="true" description="launch sensing driver"/>
+ <arg name="launch_sensing_driver" default="false" description="launch sensing driver"/>