車両起動ファイル 概要 「Autoware の起動」ページで説明したように、Autoware 車両スタックは autoware_launch.xml で起動を開始し 、このコンテキストで tier4_vehicle.launch.xml が呼び出されます。autoware_launch次の図は、およびパッケージ内の Autoware 車両起動ファイル フローの一部を説明していますautoware.universe。
Autoware 車両起動フロー図
注記
The Autoware project is a large project. Therefore, as we manage the Autoware project, we utilize specific arguments in the launch files. ROS 2 offers an argument-overriding feature for these launch files. Please refer to the official ROS 2 launch documentation for further information. For instance, if we define an argument at the top-level launch, it will override the value on lower-level launches. 車両起動ファイルには多くの変更オプションはありませんが (パラメータは vehicle_launch リポジトリに含まれているため)、vehicle_interface 起動を無効にすることを選択できます。たとえば、robot_state_publisher は実行したいが、vehicle_interface は実行したくない場合は、次のコマンド ライン引数を使用して Autoware を起動できます。
ros2 launch autoware_launch autoware.launch.xml ... launch_vehicle_interface:=false ... または、起動ファイルで変更することもできますautoware.launch.xml。
Vehicle Launch Files#
Overview#
The Autoware vehicle stacks begin launching with autoware_launch.xml as mentioned on the
Launch Autoware page,
and the tier4_vehicle.launch.xml is called in this context. The following diagram describes some of
the Autoware vehicle launch file flow within the autoware_launch and autoware.universe packages.
Note
The Autoware project is a large project. Therefore, as we manage the Autoware project, we utilize specific arguments in the launch files. ROS 2 offers an argument-overriding feature for these launch files. Please refer to the official ROS 2 launch documentation for further information. For instance, if we define an argument at the top-level launch, it will override the value on lower-level launches.
We don't have many modification options in the vehicle launching files (as the parameters are included in the vehicle_launch repository), but you can choose to disable the vehicle_interface launch. For instance, if you want to run robot_state_publisher but not vehicle_interface, you can launch Autoware with the following command line arguments:
ros2 launch autoware_launch autoware.launch.xml ... launch_vehicle_interface:=false ...
Or you can change it on your autoware.launch.xml launch file:
- <arg name="launch_vehicle_interface" default="true" description="launch vehicle interface"/>
+ <arg name="launch_vehicle_interface" default="false" description="launch vehicle interface"/>