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コントローラーの性能を評価する#

このページでは、control_performance_analysisパッケージを使用してコントローラーを評価する方法を説明します。

control_performance_analysisは制御モジュールの追従性能を解析し、車両の走行状態を監視するパッケージです。

パッケージの詳細情報が必要な場合はcontrol_performance_analysisを参照してください。

使い方#

運転する前に#

1. Fまず、Autoware を起動する必要があります。このツールは実際の車両の運転でも使用できます#

2. 車両を初期化し、ゴール位置を送信してルートを作成する#

  • Autoware の起動に問題がある場合は、チュートリアルページを参照してください。

3. control_performance_analysisパッケージを起動します#

ros2 launch control_performance_analysis controller_performance_analysis.launch.xml
  • このコマンドを実行すると、トピックに駆動モニターとエラー変数が表示されるようになります。

4. ソースしたターミナルで PlotJuggler を実行します#

source ~/autoware/install/setup.bash

ros2 run plotjuggler plotjuggler
  • お使いのコンピュータに PlotJuggler がインストールされていない場合は、こちらのインストール ガイドラインを参照してください。

5. バッファ サイズを増やし(最大100),レイアウトを/autoware.universe/control/control_performance_analysis/config/controller_monitor.xmlからインポートします#

  • レイアウトをインポートした後、以下にリストされているトピックを指定してください。
  • /localization/kinematic_state
  • /vehicle/status/steering_status
  • /control_performance/driving_status
  • /control_performance/performance_vars
  • [header.stamp]フィールドにライムスタンプが存在し、使用する場合はボックスにチェックを入れて、OKを選択してください。

Start PlotJuggler

6. これで、運転を開始できます。PlotJuggler ですべてのパフォーマンス変数と駆動変数が表示されるはずです。#

Controller Monitor

運転後#

1. 統計出力とすべてのデータをエクスポートして比較したり、後で使用したりできます#

  • 統計データを使用すると、(最小、最大、平均) などのすべての統計値をエクスポートして、コントローラーを比較できます。

CVS Export

  • すべてのデータをエクスポートして後で使用することもできます。再度調査するには、PlotJuggler を起動した後、データ セクションから.cvsファイルをインポートします。

Import Data

チップ#

  • 車両位置をプロットできます。2 つの曲線を選択し (CTRL キーを押したまま)、マウスの右ボタンを使用してドラッグ アンド ドロップします。 詳細なヒントについては、PlotJuggler のHelp -> Cheatsheetにアクセスしてください

Plot XY Curve

  • プロット内にノイズのある曲線が多すぎる場合は、odom_intervalとlow_pass_filter_gainをここから調整して、ノイズのあるデータを避けることができます。