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Autowareのデバッグ#

このページでは、Autowareをデバッグするためのいくつかの方法を説明します。

デバッグメッセージを出力する#

デバッグに不可欠なことは、プログラムの動作を迅速に判断し、問題を特定できるように、プログラム情報を明確に出力することです。Autowareは、ROS 2ログツールを使用してデバッグメッセージを出力します。コンソールログの設計方法については、チュートリアルコンソールログを参照してください。

ROSツールを使用して Autowareをデバッグする#

コマンドラインツールの使用#

ROS2には、ROS2システムをイントロスペクトするための一連のコマンドラインツールが含まれています。ツールの主なエントリポイントはros2コマンドです。このコマンド自体には、ノード、トピック、サービスなどをイントロスペクトして操作するためのさまざまなサブコマンドがあります。ROS 2 コマンド ライン ツールの使用方法については、チュートリアCLIツールを参照してください。

rviz2の使用#

Rviz2は、RvizをROS2に移植したものです。ユーザーがロボット、センサーデータ、マップなどを表示するためのグラフィカルインターフェイスを提供します。Rviz2ツールは次の方法で簡単に実行できます:

rviz2

Autowareがシミュレーターを起動すると、デフォルトでRviz2ツールが開き、オートパイロットのグラフィック情報が視覚化されます。

rqtツールの使用#

RQtは、プラグインの形式でさまざまなツールやインターフェイスを実装するグラフィカルユーザーインターフェイスフレームワークです。RQt ツール/プラグインは次の方法で簡単に実行できます:

rqt

このGUIを使用すると、システム上で利用可能なプラグインを選択できます。スタンドアロンウィンドウでプラグインを実行することもできます。たとえば、RQtコンソール:

ros2 run rqt_console rqt_console

一般的なRQtツール#

  1. rqt_graph: ノードの相互作用を表示する

    複雑なアプリケーションでは、ROSノードの相互作用を視覚的に表現すると役立つ場合があります。

    ros2 run rqt_graph rqt_graph

  2. rqt_console: メッセージの表示

    rqt_consoleは、ROSトピックを表示するための優れたGUIです。

    ros2 run rqt_console rqt_console

  3. rqt_plot: データプロットを表示する

    rqt_plotは、ROSデータをリアルタイムでプロットする簡単な方法です。

    ros2 run rqt_plot rqt_plot

ros2_graphの使用#

ros2_graphはマークダウンファイルに追加するROS 2 グラフのマーメイド記述を生成するために使用できます。

生成されたマーメイド図をレンダリングするために何らかのツールが必要になる場合でも、rqt_graphのカラフルな代替手段として使用することもできます。

以下でインストールできます:

pip install ros2-graph

次に、次のようにしてグラフのマーメイドの説明を生成できます:

ros2_graph your_node

# またはファイル出力による
ros2_graph /turtlesim -o turtle_diagram.md

# または複数のノードに渡る
ros2_graph /turtlesim /teleop_turtle

次に、これらのグラフを以下のツールで視覚化できます:

ros2doctorの使用#

ROS 2 セットアップが期待どおりに実行されない場合は、ros2doctorツールを使用してその設定を確認できます。

ros2doctorはプラットフォーム、バージョン、ネットワーク、環境、実行中のシステムなどを含む ROS 2 のあらゆる側面をチェックし、考えられるエラーや問題の理由について警告します。

ros2 doctorターミナルでros2 doctorを実行するだけで簡単です。

システム内のすべてのトピックについて"パブリッシャーのないサブスクライバー"をリストする機能があります。

この情報は、必要なノードが実行中でないかどうかを見つけるのに役立ちます。

詳細については、ros2doctorを使用して問題を特定するに関する次の公式ドキュメントを参照してください。

ブレークポイントを使用したデバッガの使用#

多くのIDE(Visual Studio Code、CLion など)は、Linuxプラットフォーム上のGBDを使用したC/C++実行可能ファイルのデバッグをサポートしています。以下に、デバッガーの使用に関する参考資料をいくつか示します: