コンポーネントの依存関係の決定

Autowareをマイクロサービスアーキテクチャとして試したり展開したい開発者は、ソフトウェアの依存関係、通信、および各ROSパッケージ/ノードの実装された機能を理解する必要があります。

例として、Perception コンポーネントの依存関係を確認するために必要なコマンドを以下に示します。

例として知覚コンポーネントの依存関係を確認するために必要なコマンドを以下に示します。

知覚コンポーネントの依存関係

パッケージの依存関係のグラフを生成するには次のcolconコマンドを使用します:

colcon graph --dot --packages-up-to tier4_perception_launch | dot -Tpng -o graph.png

依存関係のリストを生成するには、以下のコマンドを使用します:

colcon list --packages-up-to tier4_perception_launch --names-only

??? "colcon list output"の例

```txt
autoware_auto_geometry_msgs
autoware_auto_mapping_msgs
autoware_auto_perception_msgs
autoware_auto_planning_msgs
autoware_auto_vehicle_msgs
autoware_cmake
autoware_lint_common
autoware_point_types
compare_map_segmentation
detected_object_feature_remover
detected_object_validation
detection_by_tracker
euclidean_cluster
grid_map_cmake_helpers
grid_map_core
grid_map_cv
grid_map_msgs
grid_map_pcl
grid_map_ros
ground_segmentation
image_projection_based_fusion
image_transport_decompressor
interpolation
kalman_filter
lanelet2_extension
lidar_apollo_instance_segmentation
map_based_prediction
multi_object_tracker
mussp
object_merger
object_range_splitter
occupancy_grid_map_outlier_filter
pointcloud_preprocessor
pointcloud_to_laserscan
shape_estimation
tensorrt_yolo
tier4_autoware_utils
tier4_debug_msgs
tier4_pcl_extensions
tier4_perception_launch
tier4_perception_msgs
traffic_light_classifier
traffic_light_map_based_detector
traffic_light_ssd_fine_detector
traffic_light_visualization
vehicle_info_util
```

ヒント

モジュールのリストとそれぞれのパスを出力するには、--names-only パラメーターを指定せずに上記のコマンドを実行します。

どのROSトピックがサブスクライブおよび公開されているかを確認するには、rqt_graphを次のように使用します:

ros2 launch tier4_perception_launch perception.launch.xml mode:=lidar
ros2 run rqt_graph rqt_graph