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ソースインストール#

前提条件#

  • ROS

    • ROS 2 Humble

    ROS2システムの依存関係についてはREP-2000を参照してください。

sudo apt-get -y update
sudo apt-get -y install git

注意:Ubuntu 20.04でROS2 Galacticを使用したい場合はgalacticブランチのインストール手順を参照してください。ただしGalactic版には最新の機能が含まれていない可能性があることに注意してください。

開発環境のセットアップ#

  1. autowarefoundation/autowareのクローンを作成しディレクトリに移動します。

    git clone https://github.com/autowarefoundation/autoware.git
cd autoware

  2. Autowareを初めてインストールする場合は提供されたAnsibleスクリプトを使用して依存関係を自動的にインストールできます。

    ./setup-dev-env.sh

    ビルドで問題が発生した場合はトラブルシューティングを参照してサポートを求めてください。

注意

NVIDIAライブラリをインストールする前にnvidiaライセンスに同意していることを確認してください。

注記

以下の項目が自動的にインストールされます。Ansibleスクリプトが機能しない場合、または別のバージョンの依存ライブラリがすでにインストールされている場合は、以下のアイテムを手動でインストールしてください。

Ansibleスクリプトを使用しなかった場合はアーティファクトの手動ロードマニュアルで説明されているようにいくつかのアーティファクトパッケージをダウンロードする必要があります。そうしないと推論にこれらのアーティファクトが必要なため一部のパッケージ(主に認識に関連するもの)が実行できなくなります。

ワークスペースの設定方法#

!!! Autoware Build GUIの使用に関する情報

シミュレーションの起動と管理にコマンドラインよりもグラフィカルユーザーインターフェイス(GUI)を使用したい場合は、このドキュメントの最後にある`Autoware Build GUI の使用`セクションのステップ・バイ・ステップガイドを参照してください。

  1. srcディレクトリを作成し、その中にリポジトリのクローンします。

    Autowareはvcstoolを使用してワークスペースを構築します。

    cd autoware
mkdir src
vcs import src < autoware.repos

  2. 依存するROSパッケージをインストールします。

    Autowareにはコアコンポーネントに加えていくつかのROS2パッケージが必要です。 rosdepツールを使用すると、依存関係の自動検索とインストールが可能になります。 rosdep installの前にrosdep updateを実行する必要があります.

    source /opt/ros/humble/setup.bash
rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO

  3. ワークスペースをビルドします。

    Autowareはcolconを使用してワークスペースをビルドします。 より高度なオプションについてはドキュメントを参照してください。

    colcon build --symlink-install --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

    ビルドで問題が発生した場合はトラブルシューティングを参照してください。

ワークスペースのアップデート#

  1. .repos ファイルを更新します。

    cd autoware
git pull <remote> <your branch>

    <remote>は通常git@github.com:autowarefoundation/autoware.gitです。

  2. リポジトリを更新します。

    vcs import src < autoware.repos
vcs pull src

    Gitユーザーに向けて:

    • vcs importはgit checkoutと似ています。
      • remoteからは取得できないことに注意してください。
    • vcs pullはgit pullと似ています.
      • ブランチは切り替わらないことに注意してください。

    詳細については公式ドキュメントを参照してください。

  3. 依存するROSパッケージをインストールします。

    source /opt/ros/humble/setup.bash
rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO

  4. ワークスペースをビルドします。

    colcon build --symlink-install --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

Autoware Build GUIの使用#

Autowareパッケージを構築する従来のコマンドライン方法に加えて、開発者とユーザーはAutoware Build GUIを活用して、より合理化されたユーザーフレンドリーなエクスペリエンスを実現できます。このGUIアプリケーションは、Autowareパッケージの構築および管理のプロセスを簡素化します。

Autowareソースインストールとの統合#

Autoware Build GUIを従来のソースインストールプロセスと組み合わせて使用​​する場合:

  • 初期セットアップ: 標準のAutowareソースインストールガイドに従って環境とワークスペースをセットアップします。
  • GUIの使用: 初期セットアップが完了するとAutoware Build GUIを使用して後続のビルドとパッケージの更新を管理できます。

この統合により、Autowareパッケージを構築および管理するためのよりアクセスしやすいアプローチが提供され、新規ユーザーと経験豊富な開発者の両方に対応します。

Autoware Build GUI の使用を開始する#

  1. インストール: Autoware Build GUIがインストールされていることを確認してください。 インストール手順.
  2. アプリの起動: インストールしたら、Autoware Build GUIを起動します。 Build_GUI_Main
  3. セットアップ: GUI内でAutowareフォルダーへのパスを設定します。 Build_GUI_Setup

  4. パッケージの構築: 構築するAutowareパッケージを選択し、GUIを通じて構築プロセスを管理します。 Build_GUI_Build

    4.1. ビルド構成: デフォルトのビルド構成のリストから選択するか手動でビルドするパッケージを選択します。 Build_GUI_Build_Configuration

    4.2. ビルドオプション: 追加のビルドオプションを指定する機能を使用して使用するビルドタイプを選択します。 Build_GUI_Build_Options

  5. 保存と読み込み: 将来使用するためにビルド構成を保存します。すべてのパッケージをビルドしたくない場合や、提供されているデフォルト構成の1つを使用したくない場合は、以前に保存した構成をロードします。 Build_GUI_Save

  6. ワークスペースの更新: GUIを使用するか、ワークスペースにキャリブレーションツールを追加して、Autowareワークスペースのパッケージを最新バージョンに更新します。 Build_GUI_Update