シミュレーションのチュートリアル#

シミュレーションは実際の車両でフィールドテストする前にAutowareの機能を検証する方法を提供します。アドホックまたはシナリオランナー経由で実行できるシミュレーションには主に3つのタイプがあります。

シミュレーション方法#

アドホックシミュレーション#

アドホックシミュレーションはローカルマシン上で基本的なシミュレーションを実行するための柔軟な方法であり、Autowareを初めて使用する人に推奨される方法です。

シナリオシミュレーション#

シナリオシミュレーションではシナリオランナーを使用して事前に設定されたシナリオに基づいてより複雑なシミュレーションを実行します。多くの場合に継続的統合の目的で自動的に実行されますがローカルマシン上で実行することもできます。

シミュレーションの種類#

計画シミュレーション#

計画シミュレーションでは単純なダミーデータを使用して計画および制御コンポーネント、特に経路生成、経路追跡、障害物回避をテストします。これは車両が歩行者や周囲の車両を回避しながら目的地に到達できることを検証するものでLanelet2マップの妥当性を検証するもう1つの手法です。信号機の取り扱いのテストも可能です。

計画シミュレーションはどのように実行しますか?#

目標地点までの経路を生成します
生成された経路に沿って車を制御します
目的地に向かう途中で人間や他の車両を検知して回避します

Rosbagリプレイシミュレーション#

Rosbagリプレイシミュレーションでは事前に記録されたrosbagデータを使用して位置推定コンポーネントと知覚コンポーネントの以下の項目をテストします:

位置推定: センサーと車両のフィードバックデータを地図に照合することにより地図上の車両の位置を推定します。
知覚: センサーデータを使用して周囲の車、歩行者、その他の物体などの動的物体を検出、追跡、予測します。

データを繰り返し再生することで耐久テストにも使用できるシミュレーションタイプです。

デジタルツインシミュレーション#

デジタルツインシミュレーションは現実的なデータを生成しシステムのほぼ全体をシミュレートできるシミュレーションタイプです。これは一般にエンドツーエンドシミュレーションとも呼ばれます。