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計画シミュレーション#

準備#

サンプルマップをダウンロードし解凍します。

  • 手動でマップをダウンロードすることもできます。
gdown -O ~/autoware_map/ 'https://docs.google.com/uc?export=download&id=1499_nsbUbIeturZaDj7jhUownh5fvXHd'
unzip -d ~/autoware_map ~/autoware_map/sample-map-planning.zip

注意

サンプルマップ: Copyright 2020 TIER IV, Inc.

~/autoware_dataフォルダとファイルがあるか確認します。

$ cd ~/autoware_data
$ ls -C -w 30
image_projection_based_fusion
lidar_apollo_instance_segmentation
lidar_centerpoint
tensorrt_yolo
tensorrt_yolox
traffic_light_classifier
traffic_light_fine_detector
traffic_light_ssd_fine_detector
yabloc_pose_initializer

もし無ければアーティファクトのダウンロードを確認してください。

基本シミュレーション#

!!! Autoware Launch GUIの使用に関する情報

シミュレーションの起動と管理にコマンドラインよりもグラフィカルユーザーインターフェイス(GUI)を使用したい場合はこのドキュメントの最後にある`Autoware Launch GUIの使用`セクションのステップ・バイ・ステップガイドを参照してください。

レーン走行シナリオ#

1. Autowareの起動#

source ~/autoware/install/setup.bash
ros2 launch autoware_launch planning_simulator.launch.xml map_path:=$HOME/autoware_map/sample-map-planning vehicle_model:=sample_vehicle sensor_model:=sample_sensor_kit

警告

$HOMEの代わりに~を使用することはできないことに注意してください。

~を使用するとマップの読み込みに失敗します。

after-autoware-launch

2. 自己車両の初期姿勢の設定#

set-initial-pose

a) ツールバーの2D Pose estimateをクリックするかPキーを押してください。

b) 3Dビューパネル上でマウスの左ボタンをクリックしたままドラッグして初期ポーズの方向を設定します。車両を表す3Dモデルが表示されます。

警告

車の初期姿勢を車線と同じ方向に設定してください。

車線の方向を確認するには地図上に表示される矢印を確認してください。

3. 自己車両の目標姿勢の設定#

a) ツールバーの2D Goal PoseボタンををクリックするかGキーを押してください。

b) 3Dビューパネル上でマウスの左ボタンをクリックしたままドラッグして目標姿勢の方向を設定します。正しく実行されると、初期姿勢から目標姿勢までの計画経路が表示されます。

set-goal-pose

4. 自己車両の発進#

AutowareStatePanelのOperationModeにあるAUTOボタンをクリックすることで自己車両を発進させられます。 あるいは次のコマンドを実行して車両を手動で始動することもできます:

source ~/autoware/install/setup.bash
ros2 service call /api/operation_mode/change_to_autonomous autoware_adapi_v1_msgs/srv/ChangeOperationMode {}

するとOperationModeのAUTONOMOUSが点灯しAUTOボタンがグレーアウトすることが確認できます。

start-driving

駐車シナリオ#

  1. 初期姿勢と目標姿勢を設定し、自己車両を操作します。

    after-set-goal-pose

  2. 車両が目標に近づくと、車線走行モードから駐車モードに切り替わります。

  3. その後車両は後進して目的の駐車場に入ります。

    parking-maneuver

車線変更シナリオ#

  1. 西新宿マップをダウンロードし解凍します。

    gdown -O ~/autoware_map/ 'https://github.com/tier4/AWSIM/releases/download/v1.1.0/nishishinjuku_autoware_map.zip'
unzip -d ~/autoware_map ~/autoware_map/nishishinjuku_autoware_map.zip

  2. 以下のコマンドで西新宿マップを読み込みながらautowareを起動します。:

    source ~/autoware/install/setup.bash
ros2 launch autoware_launch planning_simulator.launch.xml map_path:=$HOME/autoware_map/nishishinjuku_autoware_map vehicle_model:=sample_vehicle sensor_model:=sample_sensor_kit

    open-nishishinjuku-map

  3. 隣接するレーンに初期姿勢と目標姿勢を設定します。

    set-position-and-goal

  4. 自己車両を操作します。計画した経路に沿って車線変更を行います。

    lane-changing

回避シナリオ#

  1. 初期姿勢と目標姿勢を同じレーンに設定します。経路が計画されます。

    set-position-and-goal

  2. "2D Dummy Bus"を道路上に設定します。新しい経路が計画されます。

    set-dummy-bus

  3. 自己車両を操作します。新しい計画経路に沿って障害物を回避します。

高度なシミュレーション#

ダミーオブジェクトの配置#

  1. ツールバーの2D Dummy Carか2D Dummy Pedestrianボタンをクリックします。
  2. マップ上をクリックしながらドラッグしてダミーオブジェクトの姿勢を設定します。

  3. Tool Properties -> 2D Dummy Car/Pedestrianパネルでオブジェクトの速度を設定します。

    !!! 注記

    velocityパラメータの変更は、パラメータの変更後に配置されたオブジェクトにのみ影響します。

    set-dummy-car

  4. ツールバーのDelete All Objectsボタンをクリックして、ビューに配置されたダミーオブジェクトを削除します。

  5. ツールバーのInteractive ボタンをクリックして、ダミーオブジェクトを対話形式にします。

    set-interactive-dummy-car

  6. 対話形式なダミーオブジェクトを追加するにはSHIFTを押しながら右クリックをします。

  7. 対話形式なダミーオブジェクトを削除するにはALTを押しながら右クリックをします.

  8. 対話形式なダミーオブジェクトを移動するには右クリックをしながらオブジェクトをドラッグアンドドロップします。

    move-interactive-dummy-car

信号認識シミュレーション#

デフォルトではマップ上の信号はすべて青に設定されているかのように扱われます。その結果、信号機のある交差点を通過する経路が作成された場合、自己車両は交差点を停止せずに通過することになります。

次の項目では、計画コンポーネントがどのように応答するかをテストするために信号機を設定およびリセットする方法について説明します。

信号機の設定#

  1. Panels -> Add new panelへ行き、TrafficLightPublishPanelを選択してOKを押します。

  2. TrafficLightPublishPanelで信号機のIDと色を設定します。

  3. SETボタンをクリックします。 set-traffic-light

  4. 最後にPUBLISHボタンをクリックしてシミュレーターに信号情報を送ります。 選択した信号機を通過する計画された経路はそれに応じて変更されます。

send-traffic-light-color

デフォルトではRvizは地図上に各信号機のIDを表示する必要があります。領域をズームするかビュータイプを変更することでIDを詳しく見ることができます。

IDが表示されない場合は、次のトラブルシューティング手順を試してください。:

a) DisplaysパネルでMap > Lanelet2VectorMap > Namespacesにある三角形アイコンを切り替えてtraffic_light_idトピックを見つけます。

b) traffic_light_idチェックボックスをチェックします。

c) Mapチェックボックスを２回クリックしてトピックをリロードします。

see-traffic-light-ID

信号情報の更新/リセット#

次の色を選択し(画像ではGREEN)SETボタンをクリックすると信号機の色を更新できます。画像では自車両の前の信号機がREDからGREENに変わり車両が発進しました。

after-traffic-light-color-update

TrafficLightPublishPanelから信号機を削除するにはRESETボタンをクリックします。

ビデオチュートリアルを参照する

Autoware Launch GUIの使用#

このセクションではAutoware Launch GUIを使用してシミュレーションを計画するためのステップバイステップガイドを提供し、基本的なシミュレーションセクションで提供されるコマンドライン手順の代替手段を提供します。

Autoware Launch GUIの使用を開始する#

  1. インストール: Autoware Launch GUIがインストールされていることを確認します。 インストール手順.

  2. GUIの起動: アプリケーションメニューからAutoware Launch GUIを開きます。

    GUI screenshot for launching the GUI

計画シミュレーションの実行#

車線走行シナリオ#

  1. Autowareパスの設定: GUIでAutowareインストールへのパスを設定します。

    GUI_screenshot_for_setting_Autoware_path

  2. 起動ファイルの選択: 車線走行シナリオのplanning_simulator.launch.xmlを選択します。

    GUI screenshot for selecting launch file

  3. パラメータのカスタマイズ: 必要に応じて、map_path、vehicle_model、sensor_modelなどのパラメータを調整します。

    GUI screenshot for customizing parameters GUI screenshot for customizing parameters

  4. シミュレーションの開始: 起動ボタンをクリックしてシミュレーションを開始します。

    GUI screenshot for starting simulation

  5. 任意のシナリオ: ここから、次の手順に従うことができます。

シミュレーションの監視と管理#

  • リアルタイム監視: GUIを使用してCPU/メモリの使用状況とAutowareログをリアルタイムで監視します。
  • プロファイル管理: 将来のシミュレーションですぐにアクセスできるように、シミュレーションプロファイルを保存します。
  • パラメータの調整: GUIを使用してシミュレーションパラメータをオンザフライで簡単に変更できます。